/* decode une trame en Message */
public MessageProtocol DecodeTrame(TrameProtocole trame)
{
MessageProtocol message = new MessageProtocol();
switch (trame.data[0]) // Header
{
case (byte)EMBtoPCmessHeads.ACK:
message = new EMBtoPCMessageGlobalAck();
message.headerMess = trame.data[0];
((EMBtoPCMessageGlobalAck)message).idTrame = (ushort)(trame.data[1] << 8);
((EMBtoPCMessageGlobalAck)message).idTrame += trame.data[2];
((EMBtoPCMessageGlobalAck)message).valueAck = trame.data[3];
break;
case (byte)EMBtoPCmessHeads.ASK_CONN:
message = new EMBtoPCMessageAskConn();
message.headerMess = trame.data[0];
break;
case (byte)EMBtoPCmessHeads.RESP_PING:
message = new EMBtoPCMessageRespPing();
message.headerMess = trame.data[0];
break;
case (byte)EMBtoPCmessHeads.RESP_SENSOR:
message = new EMBtoPCMessageRespSensor();
message.headerMess = trame.data[0];
((EMBtoPCMessageRespSensor)message).idSensor = trame.data[1];
((EMBtoPCMessageRespSensor)message).valueSensor = trame.data[2];
break;
case (byte)EMBtoPCmessHeads.AUTO_MODE_OFF:
message = new EMBtoPCMessageAutoModeOff();
message.headerMess = trame.data[0];
break;
default:
Logger.GlobalLogger.error("Erreur Message recu inconnu !");
break;
}
return(message);
}
/* Traite la trame et retourne si la trame doit remonter a la couche supérieure (true) */
private bool TraiteTrameRecue(TrameProtocole trame)
{
MessageProtocol message = _SerialXbee.DecodeTrame(trame);
ArduinoBotComm robot = ArduinoManager.getArduinoBotById(trame.src);
if (message is EMBtoPCMessageAskConn)
{
if (robot == null) // Le robot n'as jamais été céer, on le créer
{
robot = new ArduinoBotComm(trame.src);
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
_ArduinoManager.addArduinoBot(robot);
}
Logger.GlobalLogger.debug("Reception du message EMBtoPCMessageAskConn par " + robot.id);
if (!robot.Connected) // Robot non connecté, on l'ajoute dans la liste des connectés
{
robot.Connect();
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
robot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE;
robot.CountSend = trame.num; // Utilisation du compteur du robot
MessageProtocol reponse = MessageBuilder.createRespConnMessage(0x01);
// Ajout a la liste à envoyer
//TrameProtocole trameRet = _SerialXbee.EncodeTrame(_IdPc, trame.src, robot.CountSend++, reponse);
//trameRet.num = robot.CountSend++;
robot.PushMessageAEnvoyer(reponse);
//_SerialXbee.PushTrameToSend(trameRet);
return(true); // Notification a l'application
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Reception d'une demande de connexion d'un bot déjà connecté");
return(false);
}
}
else if (message is EMBtoPCMessageGlobalAck)
{
Logger.GlobalLogger.debug("Reception du message EMBtoPCMessageGlobalAck par " + robot.id);
if (robot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot Inconnu in EMBtoPCMessageGlobalAck");
return(false); // Marquer comme traité
}
if (robot.Connected) // Robot connecté
{
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
EMBtoPCMessageGlobalAck msg = ((EMBtoPCMessageGlobalAck)message);
if (msg.valueAck == 0x00) // !akitement negatif Message erreur
{
Logger.GlobalLogger.error("Ackitement Negatif !");
}
else if (msg.valueAck == 0x01)
{
if (robot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_ACK) // On attendais un ACK
{
robot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE;
}
robot.AckRecu(msg.idTrame);
//_SerialXbee.DeleteTrame(msg.idTrame);
}
else if (msg.valueAck == 0x02)
{
Logger.GlobalLogger.error("CRC corrompu, on r'envois !");
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Ackitement inconnu !");
}
return(false);
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Reception d'un ACK alors que le robot n'est pas connecté !");
return(false);
}
}
else if (message is EMBtoPCMessageRespPing)
{
Logger.GlobalLogger.debug("Reception du message EMBtoPCMessageRespPing par " + robot.id);
if (robot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot Inconnu in EMBtoPCMessageRespPing");
return(false); // Marquer comme traité
}
if (robot.Connected) // Robot connecté
{
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
if (robot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_PING) // On attendais un ACK
{
robot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE;
}
/* Supprimer les demande de ping sans ackitements en provenance du robot */
foreach (MessageProtocol mp in robot.ListMessageAttenteAck())
{
if (mp.headerMess == (byte)PCtoEMBmessHeads.ASK_PING)
{
robot.SupprimerMessage(mp);
}
}
//List<TrameProtocole> Listtp = _SerialXbee.FetchTrameSentNoAck();
/*foreach (TrameProtocole tp in Listtp)
* {
* if (tp.data[0] == (byte)PCtoEMBmessHeads.ASK_PING)
* if(tp.dst == robot.id)
* _SerialXbee.DeleteTrame(tp.num);
* }*/
return(false);
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Reception d'un ACK alors que le robot n'est pas connecté !");
return(false);
}
}
else if (message is EMBtoPCMessageAutoModeOff)
{
if (robot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot Inconnu in EMBtoPCMessageAutoModeOff");
return(false); // Marquer comme traité
}
Logger.GlobalLogger.debug("Reception du message EMBtoPCMessageAutoModeOff par " + robot.id);
if (robot.Connected) // Robot connecté
{
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
/*if (robot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_PING) // On attendais un ACK
* robot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE;*/
return(true); // Envoie au couche suppérieure
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Reception d'un message alors que le robot n'est pas connecté ! EMBtoPCMessageAutoModeOff");
return(false);
}
}
else if (message is EMBtoPCMessageRespSensor)
{
Logger.GlobalLogger.debug("Reception du message EMBtoPCMessageRespSensor par " + robot.id);
if (robot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot Inconnu in EMBtoPCMessageRespSensor");
return(false); // Marquer comme traité
}
if (robot.Connected) // Robot connecté
{
robot.DateLastMessageReceived = DateTime.Now;
if (robot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_WAIT_SENSOR) // On attendais un ACK
{
robot.stateComm = StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE;
}
foreach (MessageProtocol mp in robot.ListMessageAttenteAck())
{
if (mp.headerMess == (byte)PCtoEMBmessHeads.ASK_SENSOR)
{
robot.SupprimerMessage(mp);
}
}
return(true); // Envoi a l'apllication pour traitement
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Reception d'un message alors que le robot n'est pas connecté ! EMBtoPCMessageRespSensor");
return(false);
}
}
else
{
if (robot == null)
{
Logger.GlobalLogger.error("Robot Inconnu");
}
Logger.GlobalLogger.error("Message de type Inconnu !");
return(false); // Marquer comme traité
}
}
