public LinkedList <Nodo> BuscaMelhorCaminho(Nodo posAtual, List <Cell> listObj, Ambiente amb)
{
LinkedList <Nodo> lPontos = new LinkedList <Nodo>();
foreach (var l in listObj)
{
LinkedList <Nodo> lAux = buscaCaminho(posAtual, l, amb);
if (lAux == null)
{
continue;
}
//Armazena menor percurso
if (lPontos.Count == 0 || lAux.Count < lPontos.Count)
{
lPontos = lAux;
}
}
return(lPontos);
}
internal LinkedList <Nodo> buscaCaminho(Nodo inicio, Cell objetivo, Ambiente amb)
{
Cell[,] map = (Cell[, ])amb.map.Clone();
Nodo atual = inicio;
Nodo nodo_objetivo = new Nodo(objetivo.linha, objetivo.coluna);
List <Nodo> sucessores_objetivo = amb.BuscaSucessores(nodo_objetivo);
LinkedList <Nodo> conjuntoAberto = new LinkedList <Nodo>();
LinkedList <Nodo> conjuntoFechado = new LinkedList <Nodo>();
conjuntoAberto.AddLast(inicio);
while (true)
{
var listoder = conjuntoAberto.OrderBy(o => o.fscore).ToList();
conjuntoAberto.Clear();
conjuntoAberto = new LinkedList <Nodo>(listoder);
atual = conjuntoAberto.First();
if (sucessores_objetivo.Any(o => o.xy == atual.xy))
{
break; // Encontrou o caminho
}
if (conjuntoAberto.Count == 0)
{
break; //Não encontrou o caminho
}
conjuntoAberto.RemoveFirst();
conjuntoFechado.AddFirst(atual);
foreach (var vizinho in amb.BuscaSucessores(atual))
{
string tipo_vizinho = amb.map[vizinho.x, vizinho.y].item.ToString();
//Posição vizinho é recarga e/ou lixeira não computar
if (tipo_vizinho == " L " || tipo_vizinho == " R " || tipo_vizinho == " P ")
{
continue;
}
//Vizinho já está na lista fechada
if (conjuntoFechado.Any(o => o.xy == vizinho.xy))
{
continue;
}
//Vizinho não está na lista aberta
if (!conjuntoAberto.Any(o => o.xy == vizinho.xy))
{
vizinho.prev = atual;
vizinho.gscore = atual.gscore + 1;
vizinho.fscore = vizinho.gscore +
Heuristica(vizinho, nodo_objetivo);
conjuntoAberto.AddFirst(vizinho);
}
else
{
var vizinho_antigo = conjuntoAberto.FirstOrDefault(o => o.xy == vizinho.xy);
if (vizinho_antigo.gscore < vizinho.gscore)
{
conjuntoAberto.Remove(vizinho_antigo);
vizinho_antigo.gscore = atual.gscore + 1;
vizinho_antigo.fscore = vizinho_antigo.gscore + Heuristica(vizinho_antigo, nodo_objetivo);
vizinho_antigo.prev = atual;
conjuntoAberto.AddFirst(vizinho_antigo);
}
}
}
}
LinkedList <Nodo> caminho = new LinkedList <Nodo>();
caminho.AddFirst(atual);
while (atual.prev != null)
{
caminho.AddFirst(atual.prev);
atual = atual.prev;
}
return(caminho);
}
static void Init(string[] args)
{
Console.WriteLine("Inicializa com o mínimo viável... ");
bool bLimpouAmbiente = false;
//Variáveis para o agente
int capacidade_lixo_coletado = 5;
int carga_maxima = 20;
//Variáveis para o ambiente
int tamanho = 10;
int quant_lixeiras = 3;
int quant_recargas = 3;
Console.WriteLine("Tradução...");
//(n) =(Linha,Coluna), Capacidade Lixo (T), Carga Minima (C), QuantLixeiras (l), QuantRecargas(r)
foreach (var value in args)
{
var dados = value.Split('=');
Console.WriteLine(String.Join(" | ", dados));
switch (dados[0].ToString())
{
case "n":
tamanho = int.Parse(dados[1]);
break;
case "t":
capacidade_lixo_coletado = int.Parse(dados[1]);
break;
case "c":
carga_maxima = int.Parse(dados[1]);
break;
case "l":
quant_lixeiras = int.Parse(dados[1]);
break;
case "r":
quant_recargas = int.Parse(dados[1]);
break;
}
}
Console.WriteLine("Inicializa o agente...");
var oAgente = new Agente(capacidade_lixo_coletado, carga_maxima);
Console.WriteLine("Inicializa mapa...");
var oMapa = new Ambiente(oAgente, tamanho, quant_recargas, quant_lixeiras);
//Print Map
Console.WriteLine(oMapa.ToString());
//Atualização
while (!bLimpouAmbiente)
{
//Atualiza as ações do agente e o mapa
bLimpouAmbiente = oMapa.Atualiza();
//Limpa console
Console.Clear();
//Print Map
Console.WriteLine(oMapa.ToString());
Thread.Sleep(500);
}
//Informações do grupo
StringBuilder sDadosDev = new StringBuilder();
sDadosDev.AppendLine("\t Inteligência Artifical T1 2017/2 ");
sDadosDev.AppendLine("\t ***Agente Coletor de Lixo*** ");
sDadosDev.AppendLine("\t Desenvolvedores:");
sDadosDev.AppendLine("\t Anderson Fraga, Jovani Brasil, Matheus Lima e Renan Carvalho");
sDadosDev.AppendLine("\n\n");
sDadosDev.AppendLine("\t Aperte [ENTER] para fechar!");
Console.WriteLine(sDadosDev.ToString());
Console.Read();
}
