private void MoveArms(Point p)
{
RękaRobota ręka = alg.DajOdpowiedź(p);
//Debug.WriteLine("ręka: {0}, {1}, {2}, {3}", ręka.Łokieć.X, ręka.Łokieć.Y, ręka.Dłoń.X, ręka.Dłoń.Y);
vm.Łokieć = ręka.Łokieć;
vm.Dłoń = ręka.Dłoń;
}
public PrzykładUczący()
{
Kąty = new Kąty(Globals.Random.NextDouble() * 180, Globals.Random.NextDouble() * 180);
RękaRobota ręka = RękaRobota.ZamieńKątyNaRękęRobota(Kąty);
Punkt = ręka.Dłoń;
Punkt = NormalizujPunkt(Punkt);
Kąty = NormalizujKąty(Kąty);
}
public static RękaRobota ZamieńKątyNaRękęRobota(Kąty kąty)
{
RękaRobota arm = new RękaRobota();
kąty.Alfa = kąty.Alfa * Math.PI / 180;
kąty.Beta = kąty.Beta * Math.PI / 180;
kąty.Alfa -= Math.PI / 2;
kąty.Beta = kąty.Alfa + kąty.Beta - Math.PI;
arm.Łokieć = new Point((int)Math.Round(Bark.X + Math.Cos(kąty.Alfa) * Globals.DługośćRamienia), (int)Math.Round(Bark.Y + Math.Sin(kąty.Alfa) * Globals.DługośćRamienia));
arm.Dłoń = new Point((int)Math.Round(arm.Łokieć.X + Math.Cos(kąty.Beta) * Globals.DługośćRamienia), (int)Math.Round(arm.Łokieć.Y + Math.Sin(kąty.Beta) * Globals.DługośćRamienia));
return(arm);
}
internal RękaRobota DajOdpowiedź(Point p)
{
var znormalizowany = PrzykładUczący.NormalizujPunkt(p);
//Debug.WriteLine("punkt na wejściu: {0}, {1}", p.X, p.Y);
int Ostatnia = Warstwy.Count - 1;
double[] x = new double[] { znormalizowany.X, znormalizowany.Y, 1 };
PrzebiegajWprzód(x);
Kąty kąty = new Kąty(Warstwy[Ostatnia][0].Wyjście, Warstwy[Ostatnia][1].Wyjście);
Debug.WriteLine("wynik: {0}, {1}", kąty.Alfa.ToString(), kąty.Beta.ToString());
var zdenormalizowane = PrzykładUczący.DenormalizujKąty(kąty);
//Debug.WriteLine("wynik: {0}, {1}", kąty.Alfa.ToString(), kąty.Beta.ToString());
return(RękaRobota.ZamieńKątyNaRękęRobota(zdenormalizowane));
}