private bool DeserializePoints()
{
try
{
Console.WriteLine("Reading with XmlReader");
// Create an instance of the XmlSerializer specifying type and namespace.
XmlSerializer serializer = new
XmlSerializer(typeof(RobotPoint));
// A FileStream is needed to read the XML document.
FileStream fs = new FileStream("punti.xml", FileMode.Open);
XmlReader reader = XmlReader.Create(fs);
// Use the Deserialize method to restore the object's state.
_points = (RobotPoint)serializer.Deserialize(reader);
//Correzione punti in millimetri, solamente i primi tre parametri di ogni array
foreach (var a in _points.Aree)
{
foreach (var p in a.Posizioni)
{
p.Punto.x = p.Punto.x / 1000;
p.Punto.y = p.Punto.y / 1000;
p.Punto.z = p.Punto.z / 1000;
}
}
fs.Close();
return(true);
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Errore deserializzazione punti da foglio xml :" + ex.Message);
return(false);
}
}
/// <summary>
/// Costruttore di classe,
/// </summary>
/// <param name="s"></param>
public Robot()
{
//Imposto la culture info per poter convertire i numeri float in stringa, delimitati dal punto
//invece che dalla virgola
Thread.CurrentThread.CurrentCulture = CultureInfo.GetCultureInfo("en-US");
//Ip definito scaticamente dato che il pc non cambierà mai indirizzo
_ipAddress = IPAddress.Parse("192.168.250.5");
// La porta 40000 è quella che utilizza il robot per stabile una connessione tcp,
// Attenzione, Il progemma del robot, esegue il tentativo di connessione solamente al suo inizio
_localEndPointMain = new IPEndPoint(_ipAddress, 40000);
_socketMain = new Socket(_ipAddress.AddressFamily, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
_points = new RobotPoint();
_points.Aree = new List <Area>();
#region Punti per test
//_points.Aree.Add(new Area()
//{
// Name = "Zona Carico",
// Posizioni = new List<Posizione>()
// {
// new Posizione()
// {
// Name = "Prel_1_g_1_zn_1",
// Punto = new Point(1.23f,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "prel_1_g_2_zn_1",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "prel_2_g_1_zn_1",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "prel_2_g_2_zn_1",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// }
// }
//});
//_points.Aree.Add(new Area()
//{
// Name = "Zona Test 1",
// Posizioni = new List<Posizione>()
// {
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_1_g_1_zn_2",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_1_g_2_zn_2",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_2_g_1_zn_2",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_2_g_2_zn_2",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_3_g_1_zn_2",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_3_g_2_zn_2",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_4_g_1_zn_2",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_4_g_2_zn_2",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// }
// }
//});
//_points.Aree.Add(new Area()
//{
// Name = "Zona Test 2",
// Posizioni = new List<Posizione>()
// {
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_1_g_1_zn_3",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_1_g_2_zn_3",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_2_g_1_zn_3",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_2_g_2_zn_3",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_3_g_1_zn_3",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_3_g_2_zn_3",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_4_g_1_zn_3",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_4_g_2_zn_3",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// }
// }
//});
//_points.Aree.Add(new Area()
//{
// Name = "Zona Scarico",
// Posizioni = new List<Posizione>()
// {
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_1_g_1_zn_4",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// new Posizione()
// {
// Name = "dep_1_g_2_zn_4",
// Punto = new Point(1,2,3,4,5,6)
// },
// }
//});
#endregion
//XmlSerialize();
//Se non avviene la deseriallizzazione correttamente, l'applicazione viene interrota
if (!DeserializePoints())
{
return;
}
//esegue il binding e fa partire un thread per l'invio dei punti al Robot
StartListeningTheRobot();
}
