/// <summary>
/// Baisse le crayon pour pouvoir dessiner
/// </summary>
private async Task PenDown()
{
int temps = 600;
await GestionRobot.getInstance().brick.DirectCommand.TurnMotorAtPowerForTimeAsync(MoteurStylo, 20, Convert.ToUInt32(temps), false);
System.Threading.Thread.Sleep(temps);
}
/// <summary>
/// Déplace le robot, en utilisant ses 2 moteurs
/// </summary>
/// <param name="temps">Le temps durant lequel il doit avancer</param>
/// <param name="puissance">La puissance à laquelle il doit avancer</param>
private async Task MoveRobot(int temps, int puissance)
{
uint tps = Convert.ToUInt32(temps);
await GestionRobot.getInstance().brick.DirectCommand.TurnMotorAtPowerForTimeAsync(MoteurGauche, puissance + 1, tps, false);
await GestionRobot.getInstance().brick.DirectCommand.TurnMotorAtPowerForTimeAsync(MoteurDroit, puissance, tps, false);
System.Threading.Thread.Sleep(temps);
}
/// <summary>
/// Tourne le robot à gauche
/// </summary>
/// <param name="angle">L'angle que le robot doit effectuer</param>
/// <returns></returns>
private async Task TurnRobotLeft(int angle)
{
int temps = (1450 * angle) / 90;
uint tps = Convert.ToUInt32(temps);
await GestionRobot.getInstance().brick.DirectCommand.TurnMotorAtPowerForTimeAsync(MoteurGauche, 50, tps, false);
await GestionRobot.getInstance().brick.DirectCommand.TurnMotorAtPowerForTimeAsync(MoteurDroit, -50, tps, false);
System.Threading.Thread.Sleep(temps);
}