static void Main(string[] args)
{
bool bRet = SetConsoleCtrlHandler(newDelegate, true);
UdpClient x = new UdpClient(0);
x.Connect("localhost", 3333); //将雷达的数据通过udp的方式传给应用，默认端口为3333
int oneRadarMaxnumber = 3000; //设置单个雷达单次采样的最大点数
List <Radar> radars = radarSet(oneRadarMaxnumber);
Cursor2DManagement management = new Cursor2DManagement(); //管理通过雷达生成的触摸点
int mergeDistance = 50, maxX = 3560, maxY = 2000; //maxX和maxY分别为屏幕坐标的最大距离（最终传输数据限制在0到1之间）
//mergeDistance为两个点融合为一个点的最小距离
//（因为物体有体积，一个物体往往在雷达里会生成多个靠近的点）
grid pointGrid = new grid(mergeDistance, Math.Max(maxX, maxY), oneRadarMaxnumber * radars.Count);
Cursor2D.set(maxX, maxY); //设置融合操作
int frame = 0;
way.dtime = 1000.0f / 60.0f; //雷达数据的更新频率，为60帧每秒
for (int i = 0; i < radars.Count; i++)
{
radars[i].start(); //雷达开启扫描
}
while (true) //雷达获取数据和数据的操作
{
way.operation(ref radars, pointGrid, management, ref x, ref frame, oneRadarMaxnumber);
}
for (int i = 0; i < radars.Count; i++)
{
radars[i].close();
}
}
public static float dtime; //更新间隔时间
//Operation先判断时间流逝是否大于更新间隔时间，只有大于时间间隔才执行下面操作
//将每个雷达获取的xy坐标点数据添加到pointGrid中，启用combine方法合并点数据后，传入到management进行鼠标信息的更新
//然后对cursor2Dset里的每一个鼠标用single生成set信息，添加到multi里
//对所有鼠标用single生成alive信息并添加到multi里
//用frame和single生成fseq信息，添加到multi里
//最后用udpclient传递数据到客户端，并把frame加1。
public static void operation(ref List <Radar> radar, grid pointGrid, Cursor2DManagement management, ref UdpClient x, ref int frame, int maxnumber)
{
if ((DateTime.Now - time).TotalMilliseconds >= dtime)
{
frame++;
time = DateTime.Now;
pointGrid.clear();
for (int i = 0; i < radar.Count; i++)
{
radar[i].xyUpdate(maxnumber);
radar[i].cutPointXY();
pointGrid.add(radar[i].getXYdata());
}
pointGrid.combine();
management.update(ref pointGrid.pointList);
multi.clear();
for (int i = 0; i < management.cursor2Dset.Count; i++)
{
single.setCur2DMessage(management.cursor2Dset[i]);
multi.add(single);
}
int[] alive = new int[management.cursor2Dset.Count];
for (int i = 0; i < management.cursor2Dset.Count; i++)
{
alive[i] = management.cursor2Dset[i].ID();
}
single.aliveCur2DMessage(ref alive);
multi.add(single);
single.fseqCur2DMessage(frame);
multi.add(single);
byte[] message = multi.getMessage();
x.Send(message, message.Length);
}
}
