private double Oblicz_wyjscie(Calka calka_pierwsza, Calka calka_druga, double wejscie, ref double stan_przejsciowy_x1)
{
double stan_przejsciowy_x2 = wejscie + (-1 / param_T) * stan_przejsciowy_x1;
calka_pierwsza.probka_terazniejsza = stan_przejsciowy_x2;
calka_pierwsza.wartosc += Calkowanie(calka_pierwsza.probka_poprzednia, calka_pierwsza.probka_terazniejsza);
stan_przejsciowy_x1 = calka_pierwsza.wartosc;
calka_druga.probka_terazniejsza = stan_przejsciowy_x1;
calka_druga.wartosc += Calkowanie(calka_druga.probka_poprzednia, calka_druga.probka_terazniejsza);
double stan_przejsciowy_x0 = calka_druga.wartosc;
calka_pierwsza.probka_poprzednia = calka_pierwsza.probka_terazniejsza;
calka_druga.probka_poprzednia = calka_druga.probka_terazniejsza;
return(stan_przejsciowy_x0 * (1 / param_T));
}
private void Operacje()
{
double akt_uchyb = 0;
double akt_wyjście = 0;
double akt_wejscie = 0;
double akt_sygnal_przejsciowy_u1 = 0;
double stan_przejsciowy_x1 = 0;
double akt_czas = 0;
double czas_pracy_ukladu = 20 * (1 / Calka.krok);
List <double> Uchyb = new List <double>();
List <double> Wyjscie = new List <double>();
List <double> Wejscie = new List <double>();
Calka calka_pierwsza = new Calka();
Calka calka_druga = new Calka();
for (akt_czas = 0; akt_czas <= czas_pracy_ukladu; akt_czas++)
{
akt_wejscie = Oblicz_wejscie(akt_czas, Wejscie); //deklarujemy wartość wejścia w danym momencie t
akt_uchyb = akt_wejscie - akt_wyjście; //obliczamy uchyb
akt_sygnal_przejsciowy_u1 = Nieliniowosc(akt_uchyb); //uchyb przepuszczamy przez człon nieliniowy
akt_wyjście = Oblicz_wyjscie(calka_pierwsza, calka_druga, akt_sygnal_przejsciowy_u1, ref stan_przejsciowy_x1);
Uchyb.Add(akt_uchyb);
Wyjscie.Add(akt_wyjście);
}
Label[] wspolrzedne_y_wyjscie =
{
wsp_wyjscia_y11, wsp_wyjscia_y10, wsp_wyjscia_y9, wsp_wyjscia_y8, wsp_wyjscia_y7, wsp_wyjscia_y6, wsp_wyjscia_y5, wsp_wyjscia_y4, wsp_wyjscia_y3,
wsp_wyjscia_y2, wsp_wyjscia_y1, wsp_wyjscia_y0, wsp_wyjscia_ym1, wsp_wyjscia_ym2, wsp_wyjscia_ym3, wsp_wyjscia_ym4, wsp_wyjscia_ym5, wsp_wyjscia_ym6,
wsp_wyjscia_ym7, wsp_wyjscia_ym8, wsp_wyjscia_ym9, wsp_wyjscia_ym10, wsp_wyjscia_ym11
};
Label[] wspolrzedne_x_wyjscie =
{
wsp_wyjscia_x1, wsp_wyjscia_x2, wsp_wyjscia_x3, wsp_wyjscia_x4, wsp_wyjscia_x5, wsp_wyjscia_x6, wsp_wyjscia_x7, wsp_wyjscia_x8, wsp_wyjscia_x9,
wsp_wyjscia_x10, wsp_wyjscia_x11, wsp_wyjscia_x12, wsp_wyjscia_x13, wsp_wyjscia_x14, wsp_wyjscia_x15, wsp_wyjscia_x16, wsp_wyjscia_x17, wsp_wyjscia_x18,
wsp_wyjscia_x19, wsp_wyjscia_x20
};
Label[] wspolrzedne_y_uchyb =
{
wsp_uchybu_y11, wsp_uchybu_y10, wsp_uchybu_y9, wsp_uchybu_y8, wsp_uchybu_y7, wsp_uchybu_y6, wsp_uchybu_y5, wsp_uchybu_y4, wsp_uchybu_y3,
wsp_uchybu_y2, wsp_uchybu_y1, wsp_uchybu_y0, wsp_uchybu_ym1, wsp_uchybu_ym2, wsp_uchybu_ym3, wsp_uchybu_ym4, wsp_uchybu_ym5, wsp_uchybu_ym6,
wsp_uchybu_ym7, wsp_uchybu_ym8, wsp_uchybu_ym9, wsp_uchybu_ym10, wsp_uchybu_ym11
};
Label[] wspolrzedne_x_uchyb =
{
wsp_uchybu_x1, wsp_uchybu_x2, wsp_uchybu_x3, wsp_uchybu_x4, wsp_uchybu_x5, wsp_uchybu_x6, wsp_uchybu_x7, wsp_uchybu_x8, wsp_uchybu_x9,
wsp_uchybu_x10, wsp_uchybu_x11, wsp_uchybu_x12, wsp_uchybu_x13, wsp_uchybu_x14, wsp_uchybu_x15, wsp_uchybu_x16, wsp_uchybu_x17, wsp_uchybu_x18,
wsp_uchybu_x19, wsp_uchybu_x20
};
Rysuj_wykres(Wyjscie, Brushes.Red, Canvas_Y, wspolrzedne_x_wyjscie, wspolrzedne_y_wyjscie, czas_pracy_ukladu * Calka.krok);
if (RB_uchyb.IsChecked == true)
{
Rysuj_wykres(Uchyb, Brushes.Blue, Canvas_E, wspolrzedne_x_uchyb, wspolrzedne_y_uchyb, czas_pracy_ukladu * Calka.krok);
}
else
{
Rysuj_wykres(Wejscie, Brushes.Blue, Canvas_E, wspolrzedne_x_uchyb, wspolrzedne_y_uchyb, czas_pracy_ukladu * Calka.krok);
}
}