Exemplo n.º 1
0
//void InverserM(tMatriceTransf &m, tMatriceTransf &Minv)
        public static void InverserM(uPanel.tMatriceTransf m, ref uPanel.tMatriceTransf Minv)
        {
//  (* changement du vecteur position *)
            Minv.p.x = -(m.p.x * m.u.x + m.p.y * m.u.y);
            Minv.p.y = -(m.p.x * m.v.x + m.p.y * m.v.y);
            // (* transposée *)
            Minv.u.x = m.u.x;    Minv.v.x = m.u.y;
            Minv.u.y = m.v.x;    Minv.v.y = m.v.y;
        }
Exemplo n.º 2
0
        public static void MatriceAPoint(uPanel.tMatriceTransf m, ref uPanel.tPoint2DPlus pt)
        {
//   (* changement du vecteur position *)
            pt.x = m.p.x;
            pt.y = m.p.y;
//  (* angle *)
            pt.ThetaRobotDegres =
                uMouv.RadiansADegres(uMouv.Atan24(m.u.y, m.u.x));
            pt.ThetaRobotDegres =
                uMouv.DeballerDegres(uPiaget.Round(pt.ThetaRobotDegres));
        } // end MatriceAPoint
Exemplo n.º 3
0
        public static void PointAMatrice(uPanel.tPoint2DPlus pt, ref uPanel.tMatriceTransf m)
        {
            float ThetaTemp, CTemp, STemp;

            ThetaTemp = uMouv.DegresARadians(uPiaget.Round(pt.ThetaRobotDegres));
            CTemp     = Convert.ToSingle(Math.Cos(ThetaTemp));
            STemp     = Convert.ToSingle(Math.Sin(ThetaTemp));
            // (* changement du vecteur position *)
            m.p.x = pt.x;
            m.p.y = pt.y;
            // (* sous-matrice de rotation *)
            m.u.x = CTemp;    m.v.x = -STemp;
            m.u.y = STemp;    m.v.y = CTemp;
        }
Exemplo n.º 4
0
//public static void MultiplierM(tMatriceTransf &m1, tMatriceTransf &m2, tMatriceTransf &pM)
        public static void MultiplierM(uPanel.tMatriceTransf m1, uPanel.tMatriceTransf m2,
                                       ref uPanel.tMatriceTransf pM)
        {
            uPanel.tMatriceTransf M;
            //(* changement du vecteur position *)

//(* (  ux ux    vx uy ) (ux vx  vx vy )  (ux px  vx py  px - )     *)
            M.u.x = m1.u.x * m2.u.x + m1.v.x * m2.u.y;
            M.v.x = m1.u.x * m2.v.x + m1.v.x * m2.v.y;
            M.p.x = m1.u.x * m2.p.x + m1.v.x * m2.p.y + m1.p.x;
//(* (  uy ux    vy uy ) (uy vx  vy vy )  (uy px  vy py  py -  )     *)
            M.u.y = m1.u.y * m2.u.x + m1.v.y * m2.u.y;
            M.v.y = m1.u.y * m2.v.x + m1.v.y * m2.v.y;
            M.p.y = m1.u.y * m2.p.x + m1.v.y * m2.p.y + m1.p.y;
            pM    = M;
        }