/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* ARToolKitのarGetTransMatに該当します。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMat(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
double err_threshold = makeErrThreshold(i_square.sqvertex);
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
if (!this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex))
{
return(false);
}
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d, err_threshold, o_result);
//必要なら計算パラメータを返却
if (o_param != null)
{
o_param.last_error = err;
}
return(true);
}
protected NyARSingleDetectMarker(NyARParam i_ref_param, NyARCode i_ref_code, double i_marker_width)
{
this._deviation_data = new NyARMatchPattDeviationColorData(i_ref_code.getWidth(), i_ref_code.getHeight());
this._match_patt = new NyARMatchPatt_Color_WITHOUT_PCA(i_ref_code);
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
this._coordline = new NyARCoord2Linear(i_ref_param.getScreenSize(), i_ref_param.getDistortionFactor());
//２値画像バッファを作る
NyARIntSize s = i_ref_param.getScreenSize();
this._bin_raster = new NyARBinRaster(s.w, s.h);
}
/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* 計算に過去の履歴を使う点が、{@link #transMat}と異なります。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMatContinue(NyARSquare i_square, NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 i_prev_result, double i_prev_err, NyARDoubleMatrix44 o_result, NyARTransMatResultParam o_param)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
//最適化計算の閾値を決定
double err_threshold = makeErrThreshold(i_square.sqvertex);
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
NyARRotMatrix rot = this._rotmatrix;
rot.initRotByPrevResult(i_prev_result);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
rot.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//現在のエラーレートを計算
double min_err = errRate(rot, trans, i_offset.vertex, vertex_2d, 4, vertex_3d);
//エラーレートの判定
if (min_err < i_prev_err + err_threshold)
{
//save initial result
o_result.setValue(rot, trans);
// System.out.println("TR:ok");
//最適化してみる。
for (int i = 0; i < 5; i++)
{
//変換行列の最適化
this._mat_optimize.modifyMatrix(rot, trans, i_offset.vertex, vertex_2d, 4);
double err = errRate(rot, trans, i_offset.vertex, vertex_2d, 4, vertex_3d);
//System.out.println("E:"+err);
if (min_err - err < err_threshold / 2)
{
//System.out.println("BREAK");
break;
}
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
o_result.setValue(rot, trans);
min_err = err;
}
//継続計算成功
if (o_param != null)
{
o_param.last_error = min_err;
}
return(true);
}
//継続計算失敗
return(false);
}
/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* 計算に過去の履歴を使う点が、{@link #transMat}と異なります。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMatContinue(NyARSquare i_square,NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 i_prev_result,double i_prev_err,NyARDoubleMatrix44 o_result,NyARTransMatResultParam o_param)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
//最適化計算の閾値を決定
double err_threshold = makeErrThreshold(i_square.sqvertex);
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
NyARRotMatrix rot = this._rotmatrix;
rot.initRotByPrevResult(i_prev_result);
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
rot.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//現在のエラーレートを計算
double min_err = errRate(rot, trans, i_offset.vertex, vertex_2d, 4, vertex_3d);
//エラーレートの判定
if(min_err<i_prev_err+err_threshold){
//save initial result
o_result.setValue(rot,trans);
// System.out.println("TR:ok");
//最適化してみる。
for (int i = 0; i < 5; i++)
{
//変換行列の最適化
this._mat_optimize.modifyMatrix(rot, trans, i_offset.vertex, vertex_2d, 4);
double err = errRate(rot, trans, i_offset.vertex, vertex_2d, 4, vertex_3d);
//System.out.println("E:"+err);
if (min_err - err < err_threshold / 2)
{
//System.out.println("BREAK");
break;
}
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
o_result.setValue(rot, trans);
min_err = err;
}
//継続計算成功
if (o_param != null)
{
o_param.last_error = min_err;
}
return true;
}
//継続計算失敗
return false;
}
/**
* この関数は、理想座標系の四角系を元に、位置姿勢変換行列を求めます。
* ARToolKitのarGetTransMatに該当します。
* @see INyARTransMat#transMatContinue
*/
public bool transMat(NyARSquare i_square,NyARRectOffset i_offset, NyARDoubleMatrix44 o_result,NyARTransMatResultParam o_param)
{
NyARDoublePoint3d trans = this.__transMat_trans;
double err_threshold = makeErrThreshold(i_square.sqvertex);
NyARDoublePoint2d[] vertex_2d;
if (this._ref_dist_factor != null)
{
//歪み復元必要
vertex_2d = this.__transMat_vertex_2d;
this._ref_dist_factor.ideal2ObservBatch(i_square.sqvertex, vertex_2d, 4);
}
else
{
//歪み復元は不要
vertex_2d = i_square.sqvertex;
}
//平行移動量計算機に、2D座標系をセット
this._transsolver.set2dVertex(vertex_2d, 4);
//回転行列を計算
if (!this._rotmatrix.initRotBySquare(i_square.line, i_square.sqvertex))
{
return false;
}
//回転後の3D座標系から、平行移動量を計算
NyARDoublePoint3d[] vertex_3d = this.__transMat_vertex_3d;
this._rotmatrix.getPoint3dBatch(i_offset.vertex, vertex_3d, 4);
this._transsolver.solveTransportVector(vertex_3d, trans);
//計算結果の最適化(平行移動量と回転行列の最適化)
double err = this.optimize(this._rotmatrix, trans, this._transsolver, i_offset.vertex, vertex_2d, err_threshold, o_result);
//必要なら計算パラメータを返却
if (o_param != null)
{
o_param.last_error = err;
}
return true;
}
/**
* この関数は、インスタンスを初期化します。
* 継承先のクラスから呼び出してください。
* @param i_param
* カメラパラメータオブジェクト。このサイズは、{@link #detectMarker}に入力する画像と同じサイズである必要があります。
* @
*/
protected void initInstance(NyARParam i_param)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
this._thdetect = new NyARHistogramAnalyzer_SlidePTile(15);
// ２値画像バッファを作る
this._gs_raster = new NyARGrayscaleRaster(scr_size.w, scr_size.h);
this._initialized = true;
//コールバックハンドラ
this._detectmarker = new DetectSquare(i_param);
this._offset = new NyARRectOffset();
return;
}
/**
* この関数は、インスタンスを初期化します。
* 継承先のクラスから呼び出してください。
* @param i_param
* カメラパラメータオブジェクト。このサイズは、{@link #detectMarker}に入力する画像と同じサイズである必要があります。
* @param i_encoder
* IDマーカの値エンコーダを指定します。
* @param i_marker_width
* マーカの物理縦横サイズをmm単位で指定します。
* @
*/
protected void InitInstance(NyARParam i_param, INyIdMarkerDataEncoder i_encoder, double i_marker_width)
{
//初期化済？
Debug.Assert(this._initialized == false);
NyARIntSize scr_size = i_param.getScreenSize();
// 解析オブジェクトを作る
this._square_detect = new RleDetector(
i_param,
i_encoder,
new NyIdMarkerPickup());
this._transmat = new NyARTransMat(i_param);
// ２値画像バッファを作る
this._gs_raster = new NyARGrayscaleRaster(scr_size.w, scr_size.h);
this._histmaker = (INyARHistogramFromRaster)this._gs_raster.createInterface(typeof(INyARHistogramFromRaster));
//ワーク用のデータオブジェクトを２個作る
this._data_current = i_encoder.CreateDataInstance();
this._threshold_detect = new NyARHistogramAnalyzer_SlidePTile(15);
this._initialized = true;
this._is_active = false;
this._offset = new NyARRectOffset();
this._offset.setSquare(i_marker_width);
return;
}
