/// <summary>
/// 定期更新(100ms周期)
/// </summary>
/// <param name="LocSys"></param>
/// <param name="useEBS">緊急ブレーキ</param>
/// <param name="useEHS">壁避け動作</param>
/// <param name="bStraightMode">直進モード</param>
/// <returns>true...バック中(緊急動作しない)</returns>
///
public bool Update(LocPreSumpSystem LocSys, bool useEBS, bool useEHS)
{
// LRFデータ取得
double[] lrfData = LocSys.LRF.getData();
// Rooting ------------------------------------------------------------------------------------------------
ModeCtrl.update();
if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.CheckPoint)
{
// ルート進行
// ルート算定
// 現在座標更新
RTS.setNowPostion((int)LocSys.GetResultLocationX(),
(int)LocSys.GetResultLocationY(),
(int)LocSys.GetResultAngle());
// ルート計算
RTS.calcRooting();
// チェックポイント通過をLEDで伝える
if (RTS.IsCheckPointPass())
{
CarCtrl.SetHeadMarkLED((int)CersioCtrl.LED_PATTERN.WHITE_FLASH, true);
}
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.Avoid)
{
// 回避ルート進行
// ルート算定
// 現在座標更新
avoidRTS.setNowPostion((int)LocSys.GetResultLocationX(),
(int)LocSys.GetResultLocationY(),
(int)LocSys.GetResultAngle());
// ルート計算
avoidRTS.calcRooting();
// 回避中をLEDで伝える
//CarCtrl.SetHeadMarkLED((int)CersioCtrl.LED_PATTERN.WHITE_FLASH, false);
}
// DriveControl -------------------------------------------------------------------------------------------
// マップ情報取得
{
Grid nowGrid = LocSys.GetMapInfo(LocSys.R1);
// マップ情報反映
if (nowGrid == Grid.BlueArea)
{
// スローダウン
EBS.AccelSlowDownCnt = 5;
Brain.addLogMsg += "ColorMap:Blue\n";
}
// 壁の中にいる
if (nowGrid == Grid.RedArea)
{
// 強制補正エリア
Brain.addLogMsg += "LocRivision:ColorMap[Red](マップ情報の位置補正)\n";
bRevisionRequest = true;
}
// 補正実行エリア
{
if (nowGrid == Grid.GreenArea && !bGreenAreaFlg)
{
// 補正指示のエリアに入った
Brain.addLogMsg += "LocRivision:ColorMap[Green](マップ情報の位置補正)\n";
bGreenAreaFlg = true;
bRevisionRequest = true;
}
// 補正指示のエリアを抜けた判定
if (nowGrid != Grid.GreenArea)
{
bGreenAreaFlg = false;
}
}
}
// 動作モードごとの走行情報更新
// ハンドル、アクセルを調整
if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.CheckPoint)
{
// 通常時
// エマージェンシー ブレーキチェック
EBS.EmgBrk = false;
if (null != lrfData && lrfData.Length > 0)
{
//int BrakeLv = CheckEBS(lrfData);
// ノイズ除去モーとで非常停止発動
int BrakeLv = EBS.CheckEBS(LocSys.LRF.getData_UntiNoise(), UpdateCnt);
// 注意Lvに応じた対処(スローダウン指示)
// Lvで段階ごとに分けてるのは、揺れなどによるLRFのノイズ対策
// 瞬間的なノイズでいちいち止まらないように。
if (BrakeLv >= EmergencyBrake.SlowDownLv)
{
EBS.AccelSlowDownCnt = 20;
}
//if (BrakeLv >= EmergencyBrake.StopLv) EBS.EmgBrk = true; // 緊急停止
}
// ルートにそったハンドル、アクセル値を取得
double handleTgt = RTS.getHandleValue();
double accTgt = RTS.getAccelValue();
// 壁回避
if (useEHS)
{
EHS.HandleVal = EHS.CheckEHS(LocSys.LRF.getData_UntiNoise());
if (0.0 != EHS.HandleVal)
{
// 回避ハンドル操作
// ばたつき防止
handleTgt = CersioCtrl.nowSendHandleValue + ((EHS.HandleVal - CersioCtrl.nowSendHandleValue) * CersioCtrl.HandleControlPow);
EBS.AccelSlowDownCnt = 5; // 速度もさげる
CarCtrl.SetHeadMarkLED((int)CersioCtrl.LED_PATTERN.BLUE);
}
}
// ハンドルで曲がるときは、速度を下げる
if (Math.Abs(handleTgt) > 0.25)
{
EBS.AccelSlowDownCnt = 5;
}
// スローダウン中 動作
if (EBS.AccelSlowDownCnt > 0)
{
// 遅くする
accValue = accTgt = RTS.getAccelValue() * EmergencyBrake.AccSlowdownRate;
EBS.AccelSlowDownCnt--;
// ＬＥＤパターンハザード
// スローダウンを知らせる
CarCtrl.SetHeadMarkLED((int)CersioCtrl.LED_PATTERN.HAZERD);
}
else
{
// ＬＥＤパターン平常
CarCtrl.SetHeadMarkLED((int)CersioCtrl.LED_PATTERN.Normal);
}
// 緊急ブレーキ動作
if (EBS.EmgBrk && useEBS)
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.EmergencyStop);
}
handleValue = handleTgt;
accValue = accTgt;
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.EmergencyStop)
{
// 緊急ブレーキ 中
if (null != lrfData && lrfData.Length > 0)
{
int BrakeLv = EBS.CheckEBS(LocSys.LRF.getData_UntiNoise(), UpdateCnt);
// 停止状態の確認
if (BrakeLv >= EmergencyBrake.StopLv)
{
// 10秒経過したらバック動作へ
if (ModeCtrl.GetModePassSeconds(10))
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.MoveBack);
}
}
else
{
// 緊急ブレーキ解除
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
}
// 赤
CarCtrl.SetHeadMarkLED((int)CersioCtrl.LED_PATTERN.RED, true);
accValue = 0.0;
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.MoveBack)
{
// 復帰（バック）モード
// 向かうべき方向とハンドルを逆に切り、バック
double handleTgt = -RTS.getHandleValue();
//double accTgt = RTS.getAccelValue();
// 障害物をみて、ハンドルを切る方向を求める
{
double ehsHandleVal = EHS.CheckEHS(LocSys.LRF.getData_UntiNoise());
if (useEHS && 0.0 != ehsHandleVal)
{
// 左右に壁を検知してたら、優先的によける
if (EHS.Result == EmergencyHandring.EHS_MODE.LeftWallHit ||
EHS.Result == EmergencyHandring.EHS_MODE.RightWallHit)
{
handleTgt = -ehsHandleVal;
}
}
}
handleValue = handleTgt;
accValue = -EmergencyBrake.AccSlowdownRate; // スローダウンの速度でバック
// ＬＥＤパターン
// バック中
CarCtrl.SetHeadMarkLED((int)CersioCtrl.LED_PATTERN.UnKnown1, true);
// バック完了、回避ルートを動的計算
if (ModeCtrl.GetModePassSeconds(10))
{
ActiveDetour actDetour = new ActiveDetour(LocSys.worldMap.AreaGridMap, LocSys.LRF.getData());
// 現在位置と到達したい位置で、回避ルートを求める
{
int nowPosX, nowPosY;
double nowAng;
int tgtPosX = 0;
int tgtPosY = 0;
RTS.getNowPostion(out nowPosX, out nowPosY, out nowAng);
RTS.getNowTarget(ref tgtPosX, ref tgtPosY);
nowPosX = LocSys.worldMap.GetAreaX(nowPosX);
nowPosY = LocSys.worldMap.GetAreaX(nowPosY);
tgtPosX = LocSys.worldMap.GetAreaX(tgtPosX);
tgtPosY = LocSys.worldMap.GetAreaX(tgtPosY);
// 回避ルートを求める
List <Vector3> avoidCheckPoint = actDetour.Calc_DetourCheckPoint(nowPosX, nowPosY, tgtPosX, tgtPosY);
if (avoidCheckPoint.Count > 0)
{
// 回避ルートあり
// 新規ルートを作成
MapData avoidMap = new MapData();
avoidMap.checkPoint = avoidCheckPoint.ToArray();
avoidMap.MapName = "ActiveDetour AvoidMap";
avoidRTS = new Rooting(avoidMap);
// 回避情報を画面に表示
// 回避イメージ生成
AvoidRootImage = actDetour.getDetourRootImage();
// イメージ表示時間設定
AvoidRootDispTime = DateTime.Now.AddSeconds(15);
// 回避ルートモード
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.Avoid);
}
else
{
// 回避ルートなし(回避不能)
// ※動作検討
// とりあえず、チェックポイントへ向かう
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
}
}
}
UpdateCnt++;
// 回復モードか否か
if (ModeCtrl.GetActionMode() != ModeControl.ActionMode.MoveBack)
{
return(false);
}
return(true);
}
/// <summary>
/// 自律走行処理 定期更新(100ms)
/// </summary>
/// <param name="bRunAutonomous"></param>
/// <param name="bMoveBaseCtrl"></param>
/// <param name="SpeedKmh"></param>
/// <returns></returns>
public bool AutonomousProc(bool bRunAutonomous, bool bMoveBaseCtrl, double SpeedKmh)
{
// 自立走行に切り替わった瞬間か？
bool trgRunAutonomous = (bRunAutonomousOld != bRunAutonomous && bRunAutonomous) ? true : false;
UpdateCnt++;
// すべてのルートを回りゴールした。
if (goalFlg)
{
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
CarCtrl.nowHandleValue = 0.0f;
// 停止
CarCtrl.SetCommandAC(0.0, 0.0);
// スマイル
CarCtrl.SetHeadMarkLED(LEDControl.LED_PATTERN.Smile);
return(goalFlg);
}
// 現在座標更新
LocSys.RTS.SetNowPostion(LocSys.GetResultLocationX(),
LocSys.GetResultLocationY(),
LocSys.GetResultAngle());
// チェックポイント送信
{
// チェックポイントをROSへ指示(bServer接続時も配信)
if (LocSys.RTS.TrgCheckPoint() || trg_bServerConnect || trgRunAutonomous)
{
Vector3 checkPnt = LocSys.RTS.GetCheckPointToWayPoint();// LocSys.RTS.getNowCheckPoint();
CarCtrl.SetCommandAG(checkPnt.x, checkPnt.y, checkPnt.z);
}
// 再スタート時
if (trgRunAutonomous)
{
// 0.0を一度送信
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
CarCtrl.SetCommandAC(0.0, 0.0);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
CarCtrl.nowHandleValue = 0.0;
noFowrdCnt = 0;
noPowerTrainCnt = 0;
}
}
// LED指示
LedUpdate(bRunAutonomous);
// モード更新
ModeCtrl.Update(LocSys.GetResultDistance_mm());
// ルート計算
LocSys.RTS.CalcRooting(bRunAutonomous);
if (bRunAutonomous)
{
// 走行指示出力
/*
* // ROSの回転角度から、Benzハンドル角度の上限に合わせる
* double angLimit = (CarCtrl.hwMVBS_Ang * 180.0 / Math.PI);
* if (angLimit > 30.0) angLimit = 30.0;
* if (angLimit < -30.0) angLimit = -30.0;
*
*
* double moveAng = -(angLimit / 30.0);//-CarCtrl.hwMVBS_Ang;// * 0.3;
*/
double moveAng = CarCtrl.hwMVBS_Ang * 2.0;
if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.CheckPoint)
{
// モード：チェックポイント目指す
if (bMoveBaseCtrl)
{
// move_baseコントロール
if (CarCtrl.hwMVBS_X > 0.0)
{
// move_baseから前進指示の場合
double speedRate = CarCtrl.hwMVBS_X;
// ハンドルで曲がるときは、速度を下げる
if (Math.Abs(moveAng) > 0.25)
{
speedRate *= 0.75;
}
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(moveAng, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(SpeedKmh * speedRate, true));
//CarCtrl.SendCalcHandleAccelControl(moveAng, getAccelValue()*0.5);
ModeCtrl.TmpCnt = 0;
}
else
{
// move_baseから前進指示なし
ModeCtrl.TmpCnt++;
// 0.5秒
if (ModeCtrl.TmpCnt > 5)
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.EmergencyStop);
}
}
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
else
{
// VR コントロール
// ルートにそったハンドル、アクセル値を取得
double handleTgt = LocSys.RTS.GetHandleValue();
//double accTgt = LocSys.RTS.GetAccelValue();
double speedRate = 1.0;
// ハンドルで曲がるときは、速度を下げる
if (Math.Abs(handleTgt) > 0.25)
{
speedRate = 0.75;
}
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(handleTgt, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(SpeedKmh * speedRate, true));
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
// 共通処理
// 動輪の状態確認
if (CarCtrl.sendAccelValue >= 0.1)
{
// 動力出力指示にかかわらず、(速度50mm/s以下)
if (CarCtrl.nowSpeedMmSec <= 50.0)
{
// スタック(前進不能)カウンタ
noFowrdCnt++;
if (noFowrdCnt > 1000)
{
// バックで脱出を試みる
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.MoveBack);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
noFowrdCnt = 0;
}
// 動力出力指示にかかわらずほぼ静止(速度10mm/s以下)
if (CarCtrl.nowSpeedMmSec <= 10.0)
{
// 動力カット状態カウンタ
noPowerTrainCnt++;
// 10秒以上経過
if (noPowerTrainCnt > 100)
{
// 出力0%から再スタート
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
noPowerTrainCnt = 0;
}
}
}
else
{
// 指示どおり走行している状態
noPowerTrainCnt = 0;
noFowrdCnt = 0;
}
}
else
{
// 指示通り静止している状態
}
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.EmergencyStop)
{
if (ModeCtrl.GetActionCount() < 5)
{
// 徐行
CarCtrl.nowAccValue = 0.1;
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(moveAng, CarCtrl.nowAccValue);
}
else
{
// move_baseから停止状態
//double speedRate = CarCtrl.hwMVBS_X;
//speedRate *= 0.75;
if (CarCtrl.hwMVBS_X > 0.0)
{
// 徐行解除
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
else
{
ModeCtrl.TmpCnt++;
// その場、回転
if (Math.Abs(CarCtrl.hwMVBS_Ang) >= 0.01)
{
// 減速 [0.5km/h]
//CarCtrl.CalcHandleAccelControl(0.0, 0.0);
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(moveAng, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(0.25, true));
if (ModeCtrl.TmpCnt > 20)
{
// Back モード変更
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.MoveBack);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
}
}
else
{
// 停止
if (ModeCtrl.TmpCnt > 20)
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.EmergencyStop);
}
}
}
}
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.StackStop)
{
// 完全停止
if (ModeCtrl.GetModePassSeconds() > 8)
{
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.EmergencyStop);
}
}
else if (ModeCtrl.GetActionMode() == ModeControl.ActionMode.MoveBack)
{
// モード：バック動作
if (ModeCtrl.GetActionCount() == 0)
{
// 逆ハンドル設定
if (Math.Abs(CarCtrl.nowTargetHandle) > 0.1)
{
backHandle = -CarCtrl.nowTargetHandle;
}
else
{
backHandle = -LocSys.RTS.GetHandleValue();
}
}
if (ModeCtrl.GetActionCount() < 5)
{
// スピコンブレーキ解除
CarCtrl.SetCommandAC(0.0, 0.0);
}
else
{
// 400mm バック
//if (ModeCtrl.GetModePassSeconds() > 3)
if (ModeCtrl.PassDistanceMm() > 400.0)
{
// 復旧
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
// チェックポイント再送
{
Vector3 checkPnt = LocSys.RTS.GetCheckPointToWayPoint();
CarCtrl.SetCommandAG(checkPnt.x, checkPnt.y, checkPnt.z);
}
}
else
{
// ハンドル維持して、バック
CarCtrl.CalcHandleAccelControl(backHandle, CarCtrl.CalcAccelFromSpeed(SpeedKmh * 0.5, false));
}
// ACコマンド送信
CarCtrl.SetCommandAC(CarCtrl.nowHandleValue, CarCtrl.nowAccValue);
}
}
else
{
// モード：未設定
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
}
else
{
// 走行指示出力しない
CarCtrl.nowAccValue = 0.0;
CarCtrl.nowHandleValue = 0.0f;
ModeCtrl.SetActionMode(ModeControl.ActionMode.CheckPoint);
}
// 接続トリガ取得
trg_bServerConnect = false;
if (!bServerConnectFlg && CarCtrl.TCP_IsConnected())
{
trg_bServerConnect = true;
}
bServerConnectFlg = CarCtrl.TCP_IsConnected();
bRunAutonomousOld = bRunAutonomous;
// ゴール状態取得
goalFlg = LocSys.RTS.GetGoalStatus();
return(goalFlg);
}