public bool Init()
{
int iRet = 0;
//포트 혹시 안열려 있으면 열고 열렸으면 리스트에 넣어둠.
if (Para.iPortNo != 0 && !OpenPorts.Contains(Para.iPortNo)) //포트아이디가 0인경우 아직 세팅 안한상태.
{
//여기서 뻑나면 dll위치와 dll이름 64 32비트 여부 확인
//iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_OpenPort((byte)Para.iPortNo, 115200) ;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_Connect((byte)Para.iPortNo, 115200);
if (iRet == 0)
{
if (!bDisplayedErr)
{
bDisplayedErr = true;
Log.ShowMessage("EzServoPlusR", Para.iPortNo.ToString() + "Port Open Failed!");
}
return(false);
}
OpenPorts.Add(Para.iPortNo);
}
if (EziMOTIONPlusRLib.FAS_IsSlaveExist((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID) == 0)
{
return(false);
}
m_bConnected = true;
return(true);
}
/// <summary>
/// 현재 파라미터들을 아진 함수를 이용하여 세팅함.
/// </summary>
public void ApplyPara(double _dPulsePerUnit)
{
m_dPulsePerUnit = _dPulsePerUnit;
//포트관련. 원래 있던 포트는 다른애가 쓸수도 있어서 그냥 냅둔다.
//한번 여기 타면 파일에 저장 되어서 다음에 켤때는 생성 안됌.
if (!OpenPorts.Contains(Para.iPortNo))
{
m_bConnected = false;
Init();
}
if (!m_bConnected)
{
return;
}
int iRet = 0;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 0, (int)9); //레졸루션 10000 ;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 1, (int)500000); //맥스스피드.
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 2, (int)1); //시작스피드
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 26, (int)0); //인포지션밸류.
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 28, Para.bDirection?1:0); //모터방향.
}
/// <summary>
/// Command Encoder Target포지션 세팅.
/// </summary>
/// <param name="_dPos">세팅할 펄스</param>
public void SetPos(double _dPos)
{
int iCmdPos = (int)_dPos;
int iRet = 0;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetCommandPos((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, iCmdPos);
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetActualPos((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, iCmdPos);
}
/// <summary>
/// 리셑 시그널 온오프 제어
/// </summary>
/// <param name="_bOn">온오프</param>
public void SetReset(bool _bOn)
{
int iRet = 0;
if (_bOn)
{
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_ServoAlarmReset((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID);
}
}
/// <summary>
/// -방향 조그 이동
/// </summary>
/// <param name="_dVel">초당 구동 속도 펄스</param>
/// <param name="_dAcc">구동 가속율 펄스</param>
/// <param name="_dDec">감속율 펄스</param>
public void JogN(double _dVel, double _dAcc, double _dDec)
{
Stat.bJogP = false;
EziMOTIONPlusRLib.VELOCITY_OPTION_EX Option = new EziMOTIONPlusRLib.VELOCITY_OPTION_EX();
Option.BIT_USE_CUSTOMACCDEC = true;
Option.wCustomAccDecTime = (ushort)(_dVel * 1000 / _dAcc);
int iRet = 0;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_MoveVelocityEx((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, (uint)_dVel, 0, Option);
}
/// <summary>
/// 홈센서 기준 절대 위치로 이동.
/// </summary>
/// <param name="_dPos">이동할 위치 펄스단위</param>
/// <param name="_dVel">이동할 속도 펄스단위</param>
/// <param name="_dAcc">이동할 가속 펄스단위</param>
/// <param name="_dDec">이동할 감속 펄스단위</param>
/// <returns>성공여부</returns>
public void GoAbs(double _dPos, double _dVel, double _dAcc, double _dDec)
{
Stat.iTrgPos = (int)_dPos;
EziMOTIONPlusRLib.MOTION_OPTION_EX Option = new EziMOTIONPlusRLib.MOTION_OPTION_EX();
Option.BIT_USE_CUSTOMACCEL = true;
Option.BIT_USE_CUSTOMDECEL = true;
Option.wCustomAccelTime = (ushort)(_dVel * 1000 / _dAcc);
Option.wCustomDecelTime = (ushort)(_dVel * 1000 / _dDec);
int iRet = 0;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_MoveSingleAxisAbsPosEx((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, (int)_dPos, (uint)_dVel, Option);
}
/// <summary>
/// 종료 함수
/// </summary>
/// <returns>종료 성공여부</returns>
public bool Close()
{
m_bConnected = false;
if (Para.iPortNo != 0 && OpenPorts.Contains(Para.iPortNo)) //포트아이디가 0인경우 아직 세팅 안한상태.
{
EziMOTIONPlusRLib.FAS_Close((byte)Para.iPortNo);
OpenPorts.Remove(Para.iPortNo);
}
return(false);
}
/// <summary>
/// 홈을 수행한다.
/// </summary>
/// <returns>수행 성공여부.</returns>
public bool GoHome(double _dHomeVelFirst, double _dHomeVelLast, double _dHomeAccFirst)
{
int iRet = 0;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 17, (int)_dHomeVelFirst); //홈속도
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 18, (int)_dHomeVelLast); //홈 엣지스캔속도
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 19, (int)(1000 * _dHomeVelFirst / _dHomeAccFirst)); //홈 가감속 시간.
int iVal = (int)Para.eHomeMethode;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 20, iVal); //홈 잡는 방법. ?? 좀 이상하다 ;;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 21, (int)1); //-방향.
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 22, (int)(Para.dHomeOffset * m_dPulsePerUnit)); //홈잡고 오프셑
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_SetParameter((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, 23, (int)0); //홈잡고 포지션 세팅값.
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_MoveOriginSingleAxis((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID);
return(iRet == EziMOTIONPlusRLib.FMM_OK);
}
/// <summary>
/// 홈이 지원 안되는 보드 같은경우 돌려주고 Update 함수 내부에서 처리 해야 한다.
/// </summary>
public void Update()
{
if (!m_bConnected)
{
return;
}
uint dwOutStatus = 0;
uint dwInStatus = 0;
uint dwAxisStatus = 0;
int lCmdPos = 0;
int lActPos = 0;
int lPosErr = 0;
int lActVel = 0;
ushort wPosItemNo = 0;
int iRet = 0;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_GetAllStatus((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID,
ref dwInStatus,
ref dwOutStatus,
ref dwAxisStatus,
ref lCmdPos,
ref lActPos,
ref lPosErr,
ref lActVel,
ref wPosItemNo);
if (iRet == EziMOTIONPlusRLib.FMM_OK)
{
Stat.bHomeSnsr = (dwAxisStatus & 0X00800000) != 0;
Stat.bNLimSnsr = (dwAxisStatus & 0X00000004) != 0;
Stat.bPLimSnsr = (dwAxisStatus & 0X00000002) != 0;
Stat.bAlarmSgnl = (dwAxisStatus & 0X00000001) != 0;
Stat.bInPosSgnl = (dwAxisStatus & 0X00080000) != 0;
Stat.bZphaseSgnl = (dwAxisStatus & 0X01000000) != 0;
Stat.bHomeDone = (dwAxisStatus & 0X02000000) != 0;
Stat.bServo = (dwAxisStatus & 0X00100000) != 0;
Stat.bRun = lActVel != 0;
Stat.bHomming = (dwAxisStatus & 0X00040000) != 0;
Stat.iCmdPos = lCmdPos;
Stat.iEncPos = lActPos;
Stat.iSpeed = lActVel;
if (Stat.bJogN || Stat.bJogP)
{
Stat.iTrgPos = Stat.iCmdPos;
}
if (!Stat.bRun)
{
Stat.bJogP = false;
Stat.bJogN = false;
}
}
}
/// <summary>
/// 모터 감속 무시 긴급정지.
/// </summary>
public void EmgStop()
{
int iRet = 0;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_EmergencyStop((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID);
}
//Motion Functions.
/// <summary>
/// 모터 정지 명령.
/// </summary>
public void Stop()
{
int iRet = 0;
iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_MoveStop((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID);
}
/// <summary>
/// 서보 온오프
/// </summary>
/// <param name="_bOn">온오프</param>
public void SetServo(bool _bOn)
{
int iRet = EziMOTIONPlusRLib.FAS_ServoEnable((byte)Para.iPortNo, (byte)Para.iMotorID, _bOn?1:0);
}
