const int REMOTE_COMMAND_STOP = 's'; // 's'
public static void Main()
{
// 構造体の宣言と初期化
var body = new EV3body();
EV3body.init(ref body);
// Bluetooth関係のETロボコン拡張機能を有効にする
Brick.InstallETRoboExt();
// リモート接続
NetworkStream connection = connect();
// センサーおよびモータに対して初回アクセスをしておく
body.color.Read();
body.sonar.Read();
body.gyro.Read();
body.motorL.SetPower(0);
body.motorR.SetPower(0);
body.motorT.SetPower(0);
body.motorL.ResetTacho();
body.motorR.ResetTacho();
body.motorT.ResetTacho();
Balancer.init();
// スタート待ち
wait_start(body, connection);
var dialogRun = new InfoDialog("Running", false);
dialogRun.Show(); //Wait for enter to be pressed
try{
run(body, connection);
}catch (Exception) {
var dialogE = new InfoDialog("Exception.", false);
dialogE.Show(); //Wait for enter to be pressed
}
body.motorL.Off();
body.motorR.Off();
body.motorT.Off();
// ソケットを閉じる
if (connection != null)
{
connection.Close();
}
Lcd.Instance.Clear();
Lcd.Instance.Update();
if (Debugger.IsAttached)
{
Brick.ExitToMenu(); // MonoBrickメインメニューへ戻る
}
}
