/// <summary>
/// Permet d’obtenir le coût d’un déplacement
/// </summary>
/// <param name="noeudEvalue">Nœud vers lequel on se déplace</param>
/// <returns>Coût du déplacement</returns>
public override double ObtenirCout(Noeud noeudEvalue)
{
// S’il s’agit d’un déplacement, on a 1 dans tous les cas
int cout = 1;
// Si le chariot va dans une direction différente
if (this.nom.Orientation != noeudEvalue.nom.Orientation)
{
cout += 3;
// S’il fait demi-tour
if (this.nom.Orientation % 2 == noeudEvalue.nom.Orientation % 2)
{
cout += 3;
}
}
return(cout);
}
public void InsererNoeudDansOuverts(Noeud nouveauNoeud)
{
// Insertion pour respecter l’ordre du coût total le plus petit au plus grand
if (this.noeudsOuverts.Count == 0)
{
noeudsOuverts.Add(nouveauNoeud);
}
else
{
Noeud N = noeudsOuverts[0];
bool trouve = false;
int i = 0;
do
{
if (nouveauNoeud.TotalCout < N.TotalCout)
{
noeudsOuverts.Insert(i, nouveauNoeud);
trouve = true;
}
else
{
i++;
if (noeudsOuverts.Count == i)
{
N = null;
noeudsOuverts.Insert(i, nouveauNoeud);
}
else
{
N = noeudsOuverts[i];
}
}
}while ((N != null) && (trouve == false));
}
}
public abstract double ObtenirCout(Noeud noeudEvalue);
// Méthodes abstrates, donc à surcharger obligatoirement avec override // dans une classe fille public abstract bool EstEgal(Noeud noeudEvalue);
public void Parent(Noeud valeur)
{
parent = valeur;
valeur.enfants.Add(this);
}
protected List <Noeud> enfants; // Nœuds Enfants
public Noeud()
{
parent = null;
enfants = new List <Noeud>();
}
/// <summary>
/// Permet d’obtenir le coût d’un déplacement
/// </summary>
/// <param name="noeudEvalue">Nœud vers lequel on se déplace</param>
/// <returns>Coût du déplacement</returns>
public override double ObtenirCout(Noeud noeudEvalue)
{
return(1);
}
/// <summary>
/// Permet de vérifier si 2 nœuds sont identiques
/// </summary>
/// <param name="noeudEvalue">Nœud que l’on compare</param>
/// <returns>true si les nœuds sont les mêmes, false sinon</returns>
public override bool EstEgal(Noeud noeudEvalue)
{
return(this.nom.Egal(noeudEvalue.nom));
}