public BusquedaAestrella(Bloque mapa, int profundidad)
{
this.mapa = mapa;
this.profundidad = (profundidad * 2) + 1;
foreach (var item in mapa.sector)
{
if (item.name.Equals("player"))
{
posFinal = item.posicion;
}
}
posInicial = mapa.obtenerSector(new Vector2(profundidad, profundidad)).posicion;
}
// --- disminuye el area de hxh a 3x3
private Bloque disminuirArea(int escala)
{
//Vector2 centro = new Vector2(profundidad, profundidad); // centro del area
//Bloque Out = new Bloque();
Sector swap = new Sector();
// crea un bloque de dimension hxh vacio
Bloque In = new Bloque(escala);
// asigna el area en un bloque para manipular
Bloque Inter = this.area;
// asigna los valores del Area actual al bloque
int h = (escala * 2) + 1;
int cuadrarX = escala;
int cuadrarY = escala;
int progresion = 0;
for (int j = 0; j < h; j++) // para Y
{
for (int k = 0; k < h; k++) // para X
{
swap = Inter.obtenerSector(new Vector2(profundidad - cuadrarX, profundidad - cuadrarY));
In.sector[progresion].name = swap.name;
In.sector[progresion].value = swap.value;
In.sector[progresion].posicion = new Vector2(k, j);
progresion++;
cuadrarX--;
//Debug.Print();
//Debug.Write("[" + swap.name + "]");
}
cuadrarX = escala;
cuadrarY--;
//Debug.WriteLine("");
}
//Debug.WriteLine("");
return(In);
}
public List <Vector2> encontrarCamino()
{
Sector sectorInicial = mapa.obtenerSector(posInicial);
Sector sectorFinal = mapa.obtenerSector(posFinal);
if (sectorInicial.name.Equals("wall") || sectorFinal.name.Equals("wall"))
{
return(null);
}
listaAbierta.Clear();
listaCerrada.Clear();
Nodo nodoInicial;
Nodo nodoFinal;
nodoFinal = new Nodo(null, null, posFinal, 0);
nodoInicial = new Nodo(null, nodoFinal, posInicial, 0);
// se adiciona el nodo inicial
adicionarNodoAListaAbierta(nodoInicial);
while (listaAbierta.Count > 0)
{
Nodo nodoActual = listaAbierta[listaAbierta.Count - 1];
// si es el nodo Final
if (nodoActual.esIgual(nodoFinal))
{
List <Vector2> mejorCamino = new List <Vector2>();
while (nodoActual != null)
{
mejorCamino.Insert(0, nodoActual.Posicion);
nodoActual = nodoActual.NodoPadre;
}
return(mejorCamino);
}
listaAbierta.Remove(nodoActual);
foreach (Nodo posibleNodo in encontrarNodosAdyacentes(nodoActual, nodoFinal))
{
// si el nodo no se encuentra en la lista cerrada
if (!listaCerrada.Contains(posibleNodo.Posicion))
{
// si ya se encuentra en la lista abierta
if (listaAbierta.Contains(posibleNodo))
{
if (posibleNodo.costoG >= posibleNodo.costoTotal)
{
continue;
}
}
adicionarNodoAListaAbierta(posibleNodo);
}
}
// se cierra el nodo actual
listaCerrada.Add(nodoActual.Posicion);
}
return(null);
}
// --- funcion que calcula el camino que debe seguir el agente, retorna solo el siguiente movimiento.
public String CaminoActualizado(Bloque area)
{
BusquedaAestrella cOp = new BusquedaAestrella(area, profundidad); // instancia el algoritmo A*
Vector2 final = cOp.getPosicionPlayer; // obtiene la posicion del player
Vector2 inicio = cOp.getPosicionAgent; // obtiene la posicion del agente (posicion inicial)
String Accion = "nada";
Vector2 sucesion; // item: posicion a alcansar
if ((final != posPlayer) || (inicio != posAgent)) // si la posicion del jugador cambia
{
camino = cOp.encontrarCamino();
sucesion = camino[1];
}
else
{
sucesion = camino[1];
}
//Debug.WriteLine(item + " - " + reff);
//derecha
if ((sucesion.X == inicio.X + 1) && (sucesion.Y == inicio.Y))
{
Accion = "avanzarDer";
}
//izquierda
if ((sucesion.X == inicio.X - 1) && (sucesion.Y == inicio.Y))
{
Accion = "avanzarIzq";
}
//arriba
if ((sucesion.X == inicio.X) && (sucesion.Y == inicio.Y - 1))
{
Accion = "saltar";
}
//abajo
if ((sucesion.X == inicio.X) && (sucesion.Y == inicio.Y + 1))
{
// por definir
}
//derecha-arriba
if ((sucesion.X == inicio.X + 1) && (sucesion.Y == inicio.Y - 1))
{
if ((area.obtenerSector(new Vector2(inicio.X + 1, inicio.Y)).value == true))
{
Accion = "saltarDer";
}
else
{
Accion = "avanzarDer";
}
}
//derecha-abajo
if ((sucesion.X == inicio.X + 1) && (sucesion.Y == inicio.Y + 1))
{
Accion = "avanzarDer";
}
//izquierda-arriba
if ((sucesion.X == inicio.X - 1) && (sucesion.Y == inicio.Y - 1))
{
if ((area.obtenerSector(new Vector2(inicio.X - 1, inicio.Y)).value == true))
{
Accion = "saltarIzq";
}
else
{
Accion = "avanzarIzq";
}
}
//izquierda abajo
if ((sucesion.X == inicio.X - 1) && (sucesion.Y == inicio.Y + 1))
{
Accion = "avanzarIzq";
}
//reff = item;
// asigna los valores de las posiciones al agente y al player
posPlayer = final;
posAgent = inicio;
return(Accion);
}