// Konstruktor třídy ASTAR
public Astar()
{
Image = new Bitmap(@"d:\MAZE1.bmp");
DefinujHraciPole();
IDVrcholu = 0;
//AktualniCesta = new List<Pozice>();
Stack = new List <Pozice>();
Next = new List <Pozice>();
agent = new Pozice(IDVrcholu, 1, 5, 19, 0, 1);
ZobrazHraciPole(agent.AktPozice[0], agent.AktPozice[1]);
IDVrcholu++;
}
// Metoda, ve které se uskutečňuje pohyb agenta po hracím poli
public void PohybujSe(int pocetBehu)
{
for (int b = 0; b < pocetBehu; b++)
{
// Pomocné pole pro uložení výsledku posunu agenta ve třídě POZICE
int[] report_pomocna = new int[4];
// Do tohoto pole si uložím možné směry agenta, které zjišťuji v metodě expandujVrcholy
int[] expanduj_pomocna = ExpandujVrcholy(agent.AktPozice[0], agent.AktPozice[1]);
// Směr je nejprve na sever, protože směry v expanduj_pomocna jsou uloženy od severu
int smer = 0;
// Projdu všechny směry v expanduj_pomocna
foreach (int i in expanduj_pomocna)
{
// Pokud je dany smer povoleny, tedy -- 1, tak se vytvori nova POZICE s hodnotami tohoto policka
if (i == 1)
{
// Prozkoumám pozici daným směrem a získám report se vším potřebným pro vytvoření této pozice
report_pomocna = agent.Pohyb(smer);
// Výpočet heuristické funkce pro danou pozici
// Vstupem je X -- Y -- aktuální cena cesty
int celkovaCena = HeuristickaFunkce(report_pomocna[1], report_pomocna[2], report_pomocna[0]);
// Přidání nalezené pozice do NEXT, tedy budoucích pozicí, kam je možné jít
Next.Add(new Pozice(IDVrcholu, report_pomocna[0], report_pomocna[1], report_pomocna[2], report_pomocna[3], celkovaCena));
// Zvýším ID, aby další vrchol měl jedičné
IDVrcholu++;
// Porovnám pozice v NEXT podle celkové ceny cesty SESTUPNE
IEnumerable <Pozice> zalozni = Next.OrderBy(a => a.CelkovaCenaCesty);
Next = new List <Pozice>();
// Porovnanou kolekci si uložím z5 do původní, tedy do NEXT
foreach (Pozice p in zalozni)
{
Next.Add(p);
}
}
// Zvýším proměnnou směr, čímž půjdu na směr posunutý o 90°
smer++;
}
// Do prozkoumaných pozic ve STACK si uložím současnou pozici agenta, tedy poslední prozkoumanou
Stack.Add(agent);
// Vezmu první pozici v NEXT, tedy ta s nejnižší celkovou cenou cesty
agent = Next[0];
// Kontrola zda tato nová pozice, která se bude při dalším běhu této metody prozkoumávat není výherní
if (Vyhra(agent.AktPozice[0], agent.AktPozice[1], b))
{
break;
}
// Vykreslím hrací pole, kde pozici agenta znázorňuje prázdná pozice
ZobrazHraciPole(agent.AktPozice[0], agent.AktPozice[1]);
// Smažu pozici, kterou jsem si uložil do agenta z NEXT
Next.RemoveAt(0);
}
Console.WriteLine("\n---------------STACK-----------------\n|X |Y |AktCena|CelkCena");
foreach (Pozice p in Stack)
{
Console.WriteLine(p);
}
Console.WriteLine("\n---------------NEXT-----------------\n|X |Y |AktCena|CelkCena");
foreach (Pozice p in Next)
{
Console.WriteLine(p);
}
Console.WriteLine("\n---------------AGENT-----------------\n|X |Y |AktCena|CelkCena");
Console.WriteLine(agent);
}
