public static void Add(MotorMove mv)
{
Add(new BeginGroupeInstruction(mv.ToString()));
Add(new IHMCubeMoveInstruction(mv));
using (var state = GlobalState.GetState())
{
var remainQuarters = new int[] { mv.MidMinMovesCount, mv.MidMaxMovesCount, mv.MaxMovesCount };
// cas particulier de l'axe Z Max qui pour fonctionner correctement doit être après un mouvement de son voisin qui remet de l'ordre
//if(mv.Axe== Axe.Z && mv.MaxMovesCount != 0)
//{
// // Ajouter un quart de tour de ZMidMax dans un sens, puis dans l'autre en finissant par le même sens que Z mAx pour limiter le nombre de mouvement
// var sensZMax = Math.Sign(mv.MaxMovesCount);
// AddWithAnticollision(state, new int[] { 0, -sensZMax, 0 }, -sensZMax, Axe.Z);
// AddWithAnticollision(state, new int[] { 0, sensZMax, 0 }, sensZMax, Axe.Z);
//}
// Mouvement de multiple courronnes simultanée
//if (mv.PotentialNegativeQuarters > mv.PotentialPositiveQuarters)
//{ // commencer par tourner dans le sens négatif car c'est ce qu'il y a de plus à faire
// // dans le cas d'un sens négatif, faire les demi tour dans l'autre sens
// for (int i = 0; i < remainQuarters.Length; i++)
// {
// if (remainQuarters[i] == 2) remainQuarters[i] = -2;
// }
// AddWithAnticollision(state, remainQuarters, -1, mv.Axe);
// AddWithAnticollision(state, remainQuarters, -1, mv.Axe);// il y a au plus 2 quarts de tour à faire pour chanque sens
// AddWithAnticollision(state, remainQuarters, 1, mv.Axe);
// AddWithAnticollision(state, remainQuarters, 1, mv.Axe);
//}
//else
//{
// AddWithAnticollision(state, remainQuarters, 1, mv.Axe);
// AddWithAnticollision(state, remainQuarters, 1, mv.Axe);
// AddWithAnticollision(state, remainQuarters, -1, mv.Axe);
// AddWithAnticollision(state, remainQuarters, -1, mv.Axe);
//}
// mouvement couronne par courrone
AddWithAnticollision(state, mv.MidMinMovesCount, Couronne.MidMin, mv.Axe);
AddWithAnticollision(state, mv.MidMaxMovesCount, Couronne.MidMax, mv.Axe);
AddWithAnticollision(state, mv.MaxMovesCount, Couronne.Max, mv.Axe);
//AddInitBlock();
}
}
public void Add(Axe a, Couronne c, Sens s)
{
Add(new Move(a, c, s));
var motorMove = new MotorMove(a, c, s);
if (MotorMoves.Count > 0 && MotorMoves.Last().Axe == a)
{
MotorMoves.Last().Add(c, s);
}
else
{
MotorMoves.Add(motorMove);
}
}
public IHMCubeMoveInstruction(MotorMove move)
{
this.Move = move;
}