public bool Open(short dev_no)
{
m_nDev_no = dev_no;
Close();
/*
* NMC2.nmc_SetIPAddress(dev_no,
* DeviceManager.g_ndevIdA_1,
* DeviceManager.g_ndevIdA_2,
* DeviceManager.g_ndevIdA_3);
*/
// 방화벽을 확인해 주십시요.
if (NMC2.nmc_PingCheck(dev_no, 250) != 0)
{
MessageBox.Show("Ping Check Error");
return(false);
}
if (NMC2.nmc_OpenDevice(m_nDev_no) == 0)
{
m_bIsOpen = true;
}
else
{
m_bIsOpen = false;
}
return(m_bIsOpen);
}
public bool AbsMultiTwoMove(double[] fDist)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short[] nAxis = { 0, 1 };
short nRet = NMC2.nmc_VarAbsMove(m_nDev_no, 2, nAxis, fDist);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool RelMove(short nAxis, double fDist)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.NMC_UNKOWN;
nRet = NMC2.nmc_RelMove(m_nDev_no, nAxis, fDist);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool Close()
{
NMC2.nmc_CloseDevice(m_nDev_no);
m_bIsOpen = false;
return(true);
}
public bool LoadFromRom()
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_MotCfgLoadFromROM(m_nDev_no, 0);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 1:
return(false);
}
return(true);
}
public bool HomeMove(short nAxis, int nHomeMode)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_HomeMove(m_nDev_no, nAxis, (short)nHomeMode, 0, 0, 0);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool Stop(short nAxis)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_SuddenStop(m_nDev_no, nAxis);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool SetEncInputMode(short nAxis, short nMode)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_SetEncoderMode(m_nDev_no, nAxis, nMode);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool SetEnc(short nAxis, double fValue)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_SetEncPos(m_nDev_no, nAxis, fValue);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool GetNmcStatus(ref NMC2.NMCAXESEXPR pNmcData)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_GetAxesExpress(m_nDev_no, out pNmcData);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
// false - A 접점 , true - B 접점
public bool SetZLogic(short nAxis, short logic)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_SetEncoderZLogic(m_nDev_no, nAxis, logic);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool JogMove(short nAxis, short nDir)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_JogMove(m_nDev_no, nAxis, nDir);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool SetSpeedPPS(short nAxis, double dStart, double dAcc, double dDec, double dMax)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_SetSpeed(m_nDev_no, nAxis, dStart, dAcc, dDec, dMax);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool SyncTwoMove(double pulse1, double pulse2, short opt)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_Interpolation2Axis(m_nDev_no, 0, pulse1, 1, pulse2, opt);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool GetBusy(short nAxis, out short nValue)
{
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
nValue = 0;
return(false);
}
}
short nRet = NMC2.nmc_GetBusyStatus(m_nDev_no, nAxis, out nValue);
switch (nRet)
{
case NMC2.NMC_NOTCONNECT:
m_bIsOpen = false;
return(false);
case 0:
return(true);
}
return(false);
}
public bool ContTest()
{
short nRet;
ulong nExeNo;
if (m_bIsOpen == false)
{
if (Open(m_nDev_no) == false)
{
return(false);
}
}
nRet = NMC2.nmc_ContiSetNodeClear(m_nDev_no, GROUP); // 노드 버퍼의 초기화
if (nRet != NMC2.NMC_OK)
{
return(false);
}
// 그룹0,삼각파형 방지X, 예외처리:종료, 연속 보간축 : 0축, 1축 (2축 연속 보간만 수행)
// 최대 구동 속도 : 300,출력 포트:지정 안함,출력 pin mask:0,종료 시 출력 값:0
nRet = NMC2.nmc_ContiSetMode(m_nDev_no, GROUP, 0, 0, 0, 1, -1, 300, 2, 0, 0);
if (nRet != NMC2.NMC_OK)
{
return(false);
}
//==================== 노드 등록 ====================
// 1st 노드[직선] === 위치:(0,200), 시작:50, 가속:250, 감속: 0, 구동속도:100
nRet = NMC2.nmc_ContiAddNodeLine2Axis(m_nDev_no, GROUP, 0, 200, 50, 250, 0, 100, -1);
if (nRet != NMC2.NMC_OK)
{
return(false);
}
// 2nd 노드[원호] === 중심위치:(100,200), 시작:100, 가속:750, 감속: 500, 구동속도:300, 회전각:-90
nRet = NMC2.nmc_ContiAddNodeArc(m_nDev_no, GROUP, 100, 200, 100, 750, 500, 300, -90, -1);
if (nRet != NMC2.NMC_OK)
{
return(false);
}
// 3rd 노드[직선] === 위치:(300,300), 시작:200, 가속:250, 감속: 0, 구동속도:200
nRet = NMC2.nmc_ContiAddNodeLine2Axis(m_nDev_no, GROUP, 300, 300, 200, 250, 0, 200, -1);
if (nRet != NMC2.NMC_OK)
{
return(false);
}
// 4th 노드[직선] === 위치:(300,100), 시작:200, 가속:750, 감속: 0, 구동속도:250
nRet = NMC2.nmc_ContiAddNodeLine2Axis(m_nDev_no, GROUP, 300, 100, 200, 750, 0, 250, -1);
if (nRet != NMC2.NMC_OK)
{
return(false);
}
// 5th 노드[원호]=== 중심위치:(200,100), 시작:250, 가속:750, 감속: 0, 구동속도:150, 회전각:-90
nRet = NMC2.nmc_ContiAddNodeArc(m_nDev_no, GROUP, 200, 100, 250, 750, 0, 150, -90, -1);
if (nRet != NMC2.NMC_OK)
{
return(false);
}
// 6th 노드[직선]=== 위치:(0,0), 시작:150, 가속:125, 감속: 375, 구동속도:200
nRet = NMC2.nmc_ContiAddNodeLine2Axis(m_nDev_no, GROUP, 0, 0, 150, 125, 375, 200, -1);
if (nRet != NMC2.NMC_OK)
{
return(false);
}
// 노드 전송 종료
nRet = NMC2.nmc_ContiSetCloseNode(m_nDev_no, GROUP);
if (nRet != NMC2.NMC_OK)
{
return(false);
}
// ==================== 연속 보간 실행 ====================
// 연속보간 실행
nRet = NMC2.nmc_ContiRunStop(m_nDev_no, GROUP, 1);
if (nRet != NMC2.NMC_OK)
{
return(false);
}
// =================== 보간이동 종료 대기 ==================
NMC2.NMCCONTISTATUS NmcContiStatus;
while (true)
{
/* 본 while구문의 내용은 사용하실 프로그램 내 주기적으로 실행 되는 곳에서 실행 하셔도 됩니다.
* 단, 노드 실행 속도 보다는 갱신 속도가 빨라야 연속 보간이 끊김없이 실행 됩니다. */
nRet = NMC2.nmc_ContiGetStatus(m_nDev_no, out NmcContiStatus);
// 그룹 0의 현재까지 실행한 노드의 수
nExeNo = NmcContiStatus.nContiExecutionNum[GROUP];
if (NmcContiStatus.nContiRun[GROUP] == 0)
{
break; // 연속보간 이동 끝, while 구문 탈출
}
}
return(true);
}
public void SetUnitPulse(short nAxis, double dRatio)
{
NMC2.nmc_SetUnitPerPulse(m_nDev_no, nAxis, dRatio);
}
