/// <summary>
/// Algoritmo de strips
/// </summary>
public ResultStrips StripsHeuristica(ResultStrips init, EstadoStrips estadoMeta)
{
contador_operaciones++;
while (init.Estado.Pendientes(estadoMeta).Count > 0)
{
var meta = ElegirMeta(init.Estado.Pendientes(estadoMeta));
var operadoresCandidatos = Operators.Instance(_allOperators).Produce(meta, new List <OperatorStrips>(_allOperators));
while (operadoresCandidatos.Any())
{
var operador = ElegirOperador(new List <OperatorStrips>(operadoresCandidatos));
var newResult = StripsHeuristica(new ResultStrips
{
Estado = init.Estado,
Plan = init.Plan
},
new EstadoStrips(operador._pc));
if (newResult.Valido)
{
if (!init.Plan.Contains(operador))
{
init.Estado = operador.Aplicar(init.Estado);
init.Plan.Add(operador);
}
else
{
init.Estado = operador.Aplicar(init.Estado);
}
break;
}
}
if (!operadoresCandidatos.Any())
{
init.Valido = false;
return(init);
}
}
if (init.Estado.Pendientes(estadoMeta).Count == 0)
{
init.Valido = true;
}
else
{
init.Valido = false;
}
return(init);
}
public CellInfo GetNextAction()
{
if (_allOperators.Count == 0)
{
var l = _character.BoardManager.boardInfo.ItemsOnBoard;
foreach (PlaceableItem p in l)
{
var lPC = new List <PropertyStrips>();
foreach (var pc in p.Preconditions)
{
lPC.Add(new PropertyStrips(pc.Tag));
}
var target = _character.BoardManager.boardInfo.CellWithItem(p.Tag);
_allOperators.Add(new OperatorStrips(lPC, target, p.Tag));
}
Debug.Log("Final");
}
if (_currentPlan.Count == 0)
{
//Obtenemos el estado final
_estadoFinal = _allOperators.Where(x => x._a[0]._tag == "Goal").First();
//Ordenamos el array en funcion de los objetivos
_estadoFinal._pc.OrderBy(m =>
(_allOperators.Where(x => x._a[0]._tag == m._tag).First()._pc.Count)
);
//Generamos el estado Meta
var estadoMeta = new EstadoStrips(_estadoFinal._pc);
//Iniciacion del documento
var init = new ResultStrips
{
Estado = new EstadoStrips(),
Plan = new List <OperatorStrips>(),
Valido = true
};
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///////////////////ALGORITMO DE STRIPS/////////////////////
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//Obtenemos el resultado
var result = StripsHeuristica(init, estadoMeta);
//Lo metemos en el currentPlan
_currentPlan = result.Plan;
//Añadimos el estado final
_currentPlan.Add(_estadoFinal);
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//ESTE ES EL OTRO ALGORITMO DE PLANIFICACION DE OBJETIVOS//
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// ListaDeEstados(_estadoFinal); //Descomentar para utilizar esta opcion
//Estadisticas
Debug.Log("Numero de operaciones " + contador_operaciones + " || PC Goal: " + _estadoFinal._pc.Count);
}
var nextOperation = _currentPlan[0];
_currentPlan.RemoveAt(0);
return(nextOperation.GetCellInfo());
}