/// <summary>
///
/// </summary>
/// <param name="id">ID ребра</param>
/// <param name="node_out">Ссылка на старт</param>
/// <param name="node_in">Ссылка на конец</param>
/// <param name="weight">Вес ребра</param>
public EdgeInWork(int id, NodeInWork node_out, NodeInWork node_in, double weight)
{
this.id = id;
this.node_out = node_out;
this.node_in = node_in;
this.weight = weight;
}
public bool TryGetValue(int id, out NodeInWork value)
{
return(nodes.TryGetValue(id, out value));
}
public OpenListValue(NodeInWork Node)
{
RealWeight = new double();
HeuristicWeight = new double();
this.Node = Node;
}
public OpenListValue(NodeInWork Node, double RealWeight, double HeuristicWeight)
{
this.RealWeight = RealWeight;
this.HeuristicWeight = HeuristicWeight;
this.Node = Node;
}
/// <summary>
/// Нахождение кратчайшего пути между двумя вершинами в графе по ССЫЛКАМ на вершины
/// </summary>
/// <param name="node_start">Ссылка на стартовую вершину</param>
/// <param name="node_finish">Ссылка на конечную вершину</param>
/// <returns>Возвращает список ребер из которых строится маршут из node_start к node_finish, при невозможности его построения - Null</returns>
public Path MakePath(NodeInWork node_strart_link, NodeInWork node_finish_link)
{
if (node_strart_link == node_finish_link || node_strart_link == null || node_finish_link == null)
{
return(null);
}
//Инициализация коллекций для алгоритма А*
//Открытый список
Dictionary <NodeInWork, OpenListValue> open = new Dictionary <NodeInWork, OpenListValue>();
//Сортированный список эвритических фукнций открытого списка
List <OpenListValue> open_sorted = new List <OpenListValue>();
//Маршрутный список
Dictionary <NodeInWork, RoadInfo> road_map = new Dictionary <NodeInWork, RoadInfo>();
//Стартовая инициализация алгоритма
//Сохранения ключевых ссылок графа
var opn_start = new OpenListValue(node_strart_link, 0, 0);
open.Add(node_strart_link, opn_start);
open_sorted.Add(opn_start);
road_map.Add(node_strart_link, new RoadInfo(null, null));
NodeInWork curr = null;
//Проход алгоритма А*
do
{
var opn_curr_weight = open_sorted[open_sorted.Count - 1];
curr = opn_curr_weight.Node;
//Если финальная нода была признана самой "легкой", то лучше маршрута уже не будет. Конец алгоритма.
if (curr == node_finish_link)
{
break;
}
open.Remove(curr);
road_map[curr].close = true;
open_sorted.RemoveAt(open_sorted.Count - 1);
//Проверка всех соседей пограничной вершины на предмет веса их маршрута + эвристики
foreach (EdgeInWork edge in curr.edge)
{
RoadInfo rdm;
road_map.TryGetValue(edge.Node_in, out rdm);
if (rdm == null || !rdm.close) //Проверка на вхожение вершины в закрытый список
{
OpenListValue olv;
bool flag = false;
if (rdm == null) //(!open.ContainsKey(edge.node_in)) -- Если записи данной вершины нет, создать её с параметрами по-умолчанию
{
olv = new OpenListValue(edge.Node_in);
olv.RealWeight = opn_curr_weight.RealWeight + edge.weight;
olv.HeuristicWeight = olv.RealWeight + functionSet.heuristic_between_point(edge.Node_in, node_finish_link);
open.Add(edge.Node_in, olv);
road_map.Add(edge.Node_in, new RoadInfo(curr, edge));
flag = true;
}
else
{
olv = open[edge.Node_in];
if (olv.RealWeight > opn_curr_weight.RealWeight + edge.weight) //Если вес записанный в вершине больше чем новополученный
//Сохраняем новые реальные и эвристические веса
{ //Параметры по-умолчанию безусловно входят в эту ветвь
//Удаляем старую эвристу из сортированного списка
int index = open_sorted.BinarySearch(olv);
while (open_sorted[index] != olv)
{
index++;
}
open_sorted.RemoveAt(index);
olv.RealWeight = opn_curr_weight.RealWeight + edge.weight;
olv.HeuristicWeight = olv.RealWeight + functionSet.heuristic_between_point(edge.Node_in, node_finish_link);
rdm.prev = curr;
rdm.edge = edge;
flag = true;
}
}
//Добавляем еще одну запись в сортированный список с сохранением сортировки
if (flag)
{
int findex = open_sorted.BinarySearch(olv);
if (findex < 0)
{
open_sorted.Insert(~findex, olv);
}
else
{
open_sorted.Insert(findex, olv);
}
}
}
}
}
//Если открытый список пуст, то конец алгоритма
while (!(open.Count == 0));
//Ecли в маршрутном списке небыла создана запись под финальную точку или она соотве
if ((road_map.ContainsKey(node_finish_link) == false))
{
return(null);
}
else
{
List <EdgeInWork> result = new List <EdgeInWork>();
do
{
if (road_map[curr].prev == null)
{
break;
}
else
{
result.Add(road_map[curr].edge);
curr = road_map[curr].prev;
}
}while (true);
result.Reverse();
return(new Path(result));
}
}
