private void Side_checker(struct_open_cell work_cell, string side)
{
int _y = 0, _x = 0, _z = 0, _h = 0;
int x = work_cell.point.x;
int y = work_cell.point.y;
switch (side)
{
case "U":
_y = y - 1;
if (_y < 0)
{
return;
}
_x = x;
break;
case "D":
_y = y + 1;
if (_y >= draw_copy.NRowsY)
{
return;
}
_x = x;
break;
case "L":
_x = x - 1;
if (_x < 0)
{
return;
}
_y = y;
break;
case "R":
_x = x + 1;
if (_x >= draw_copy.NColumnX)
{
return;
}
_y = y;
break;
case "LU":
_x = x - 1;
_y = y - 1;
if (_x < 0 || _y < 0 || draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(y, _x, draw_copy.NColumnX)] ||
draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(_y, x, draw_copy.NColumnX)])
{
return;
}
break;
case "LD":
_x = x - 1;
_y = y + 1;
if (_x < 0 || _y >= draw_copy.NRowsY || draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(y, _x, draw_copy.NColumnX)] ||
draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(_y, x, draw_copy.NColumnX)])
{
return;
}
break;
case "RU":
_x = x + 1;
_y = y - 1;
if (_x >= draw_copy.NColumnX || _y < 0 || draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(y, _x, draw_copy.NColumnX)] ||
draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(_y, x, draw_copy.NColumnX)])
{
return;
}
break;
case "RD":
_x = x + 1;
_y = y + 1;
if (_x >= draw_copy.NColumnX || _y >= draw_copy.NRowsY ||
draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(y, _x, draw_copy.NColumnX)] ||
draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(_y, x, draw_copy.NColumnX)])
{
return;
}
break;
}
_z = Drowing.Absol_Coord(_y, _x, draw_copy.NColumnX);
if (draw_copy.Map[_z])
{
return;
}
if (draw_copy.Closed_cell[_z] != 0)
{
return;
}
_h = hevristic_funct(_x, _y, draw_copy.Finish_point.x, draw_copy.Finish_point.y);
int index_result = open_Cells.FindIndex(cell => cell.point.z.Equals(_z));
if (index_result == -1)
{
open_Cells.Add(new struct_open_cell(_x, _y, _z, _h, work_cell.point));
draw_copy.Processed_cells[_z] = draw_copy.Step;
}
}
private void Side_checker(struct_open_cell work_cell, string side)
{
int _y = 0, _x = 0, _z = 0, _h = 0, _f = 0;
int x = work_cell.point.x;
int y = work_cell.point.y;
int g = work_cell.G;
switch (side)
{
case "U":
_y = y - 1;
if (_y < 0)
{
return;
}
_x = x;
g += 10;
break;
case "D":
_y = y + 1;
if (_y >= draw_copy.NRowsY)
{
return;
}
_x = x;
g += 10;
break;
case "L":
_x = x - 1;
if (_x < 0)
{
return;
}
_y = y;
g += 10;
break;
case "R":
_x = x + 1;
if (_x >= draw_copy.NColumnX)
{
return;
}
_y = y;
g += 10;
break;
case "LU":
_x = x - 1;
_y = y - 1;
g += 14;
if (_x < 0 || _y < 0 || draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(y, _x, draw_copy.NColumnX)] ||
draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(_y, x, draw_copy.NColumnX)])
{
return;
}
break;
case "LD":
_x = x - 1;
_y = y + 1;
g += 14;
if (_x < 0 || _y >= draw_copy.NRowsY || draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(y, _x, draw_copy.NColumnX)] ||
draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(_y, x, draw_copy.NColumnX)])
{
return;
}
break;
case "RU":
_x = x + 1;
_y = y - 1;
g += 14;
if (_x >= draw_copy.NColumnX || _y < 0 || draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(y, _x, draw_copy.NColumnX)] ||
draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(_y, x, draw_copy.NColumnX)])
{
return;
}
break;
case "RD":
_x = x + 1;
_y = y + 1;
g += 14;
if (_x >= draw_copy.NColumnX || _y >= draw_copy.NRowsY ||
draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(y, _x, draw_copy.NColumnX)] ||
draw_copy.Map[Drowing.Absol_Coord(_y, x, draw_copy.NColumnX)])
{
return;
}
break;
}
_z = Drowing.Absol_Coord(_y, _x, draw_copy.NColumnX);
if (draw_copy.Map[_z])
{
return;
}
if (draw_copy.Closed_cell[_z] != 0)
{
return;
}
_h = hevristic_funct(_x, _y, draw_copy.Finish_point.x, draw_copy.Finish_point.y);
_f = g + _h; //Оціночне значення яке складається з суми ваг комірок + зачення еврестичної функції
int index_result = open_Cells.FindIndex(cell => cell.point.z.Equals(_z)); //перевірка чи є вже така комріка, щоб не було дуплікатів
if (index_result == -1)
{
open_Cells.Add(new struct_open_cell(_x, _y, _z, g, _h, _f, work_cell.point));
draw_copy.Processed_cells[_z] = draw_copy.Step;
}
else
{
if (open_Cells[index_result].G > g)//Якщо комірка вже існує перервіряємо чи ми прийшли до неї з меншим G
{
struct_open_cell temp_add = open_Cells[index_result];
temp_add.G = g;
temp_add.F = temp_add.H + g;
temp_add.parent_cell = work_cell.point;
open_Cells[index_result] = temp_add;
}
}
}
public override void Path_Finding()
{
if (draw_copy.Start_point.z == -1 || draw_copy.Finish_point.z == -1)
{
MessageBox.Show("Встановіть старт та фініш", "Помилка", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
form1.lock_buttons();
form1.Hide_load_form();
return;
}
int find_step = 0;
First_Step();
bool flag_find_step = true;
while (open_Cells.Count != 0)
{
Mode = form1.Flag_radioButtons;
open_Cells.Sort((x, y) => x.H.CompareTo(y.H));
struct_open_cell work_cell = open_Cells[0];
open_Cells.RemoveAt(0);
draw_copy.Closed_cell[work_cell.point.z] = work_cell.parent_cell.z;
draw_copy.Check_point = work_cell.point;
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
Side_checker(work_cell, Mas_OF_sides[i]);
}
if (form1.checkBox2.Checked)
{
for (int i = 4; i < 8; i++)
{
Side_checker(work_cell, Mas_OF_sides[i]);
}
}
if ((draw_copy.Closed_cell[draw_copy.Finish_point.z] != 0) && (draw_copy.Step != 2))
{
if (flag_find_step)
{
find_step = draw_copy.Step;
flag_find_step = false;
}
if (form1.checkBox1.Checked)
{
form1.visualisation_mode(Mode, form1, 1);
open_Cells.Clear();
break;
}
}
form1.textBox1.Text = Convert.ToString(draw_copy.Step);
form1.visualisation_mode(Mode, form1, 1);
draw_copy.Step++;
}
form1.textBox1.Text = Convert.ToString(draw_copy.Step);
if (find_step != 0)
{
Stack <Ppoint> way_back = new Stack <Ppoint>();
way_back.Push(draw_copy.Finish_point);
int previous_element = draw_copy.Closed_cell[draw_copy.Finish_point.z];
while (way_back.Peek() != draw_copy.Start_point)
{
int x = 0, y = 0;
Drowing.Reference_to_XY(ref x, ref y, previous_element, draw_copy.NColumnX);
way_back.Push(new Ppoint(x, y, previous_element));
previous_element = draw_copy.Closed_cell[previous_element];
}
draw_copy.Anim.draw_way(way_back);
form1.update_panel_without_redraw();
draw_copy.Show_Step(find_step);
}
else
{
form1.Hide_load_form();
MessageBox.Show("Шлях не знайдено", "Повідомелння", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
}
Reset_Values();
form1.Hide_load_form();
}
public override void Path_Finding()
{
if (draw_copy.Start_point.z == -1 || draw_copy.Finish_point.z == -1)
{
MessageBox.Show("Встановіть старт та фініш", "Помилка", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
form1.lock_buttons();
form1.Hide_load_form();
return;
}
int find_step = 0;
First_Step();
bool flag_find_step = true;
while (open_Cells.Count != 0)//Початок знаходження шляху
{
Mode = form1.Flag_radioButtons;
open_Cells.Sort((x, y) => x.F.CompareTo(y.F));
struct_open_cell work_cell = open_Cells[0];
open_Cells.RemoveAt(0);
draw_copy.Closed_cell[work_cell.point.z] = work_cell.parent_cell.z;//Кладемо в текущу комірку ту з якої прийшли
draw_copy.Check_point = work_cell.point;
//Перевірка по 4 чи по 8 напрямкам
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
Side_checker(work_cell, Mas_OF_sides[i]);
}
if (form1.checkBox2.Checked)
{
for (int i = 4; i < 8; i++)
{
Side_checker(work_cell, Mas_OF_sides[i]);
}
}
if ((draw_copy.Closed_cell[draw_copy.Finish_point.z] != 0) && (draw_copy.Step != 2))//Перевірка чи не кінець
{
if (flag_find_step)
{
find_step = draw_copy.Step;
flag_find_step = false;
}
if (form1.checkBox1.Checked)
{
form1.visualisation_mode(Mode, form1, 1);
open_Cells.Clear();
break;
}
}
form1.textBox1.Text = Convert.ToString(draw_copy.Step);
form1.visualisation_mode(Mode, form1, 1);
draw_copy.Step++;
}
form1.textBox1.Text = Convert.ToString(draw_copy.Step);
if (find_step != 0)//Побудова зворотнього шялху якщо він взвгвлі є
{
Stack <Ppoint> way_back = new Stack <Ppoint>();
way_back.Push(draw_copy.Finish_point);
int previous_element = draw_copy.Closed_cell[draw_copy.Finish_point.z];
while (way_back.Peek() != draw_copy.Start_point)//Шлях назад
{
int x = 0, y = 0;
Drowing.Reference_to_XY(ref x, ref y, previous_element, draw_copy.NColumnX);
way_back.Push(new Ppoint(x, y, previous_element));//Накидуєтсья масив точок для результуючого шляху
previous_element = draw_copy.Closed_cell[previous_element];
}
draw_copy.Anim.draw_way(way_back);
form1.update_panel_without_redraw();
form1.Hide_load_form();
draw_copy.Show_Step(find_step);
}
else
{
form1.Hide_load_form();
MessageBox.Show("Шлях не знайдено", "Повідомелння", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
}
Reset_Values();
}
