float[] ustavki = new float[3]; //изначальные рассогласования фактического местоположения робота и камер
public override void ReceiveOdomData(string OdometryData)
{
RobotOdomData = new float[3];
if (OdometryData != "")
{
// string someString = RobPos;
string[] words = OdometryData.Split(new char[] { ';' });//парсим строку в массив words
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
RobotOdomData[i] = float.Parse(words[i], System.Globalization.CultureInfo.CreateSpecificCulture("en-US"));
}
float alpha = RobotOdomData[0];
RobotOdomData[0] = RobotOdomData[1];
RobotOdomData[1] = alpha;
var s = RobotOdomData[0].ToString() + " " + RobotOdomData[1].ToString() + " " + RobotOdomData[2].ToString();
Form1.f.Invoke(new Action(() => Form1.f.richTextBox2.Text = s));
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//здесь осуществить взятие текущих координат из сети
if (y == 0)
{
y = 1;
if (tc != null) // здесь происходит отправка задающих команд на куку
{
string control_str; //отправляем нулевые уставки на куку
control_str = string.Format(CultureInfo.InvariantCulture, "LUA_Base({0}, {1}, {2})", 0, 0, 0);
if (control_str != null)
{
tc.Send(control_str); //отправляем команду на сервер куки
}
//Form1.f.timer1.Enabled = false;
//System.Threading.Thread.Sleep(5000);
// Form1.f.timer1.Enabled = true;
}
float[] camodom = OFC.getCamOdom();
//float ledx = 0.1f * (float)Math.Cos(RobotOdomData[2]);//так как метка лежит не поцентру робота а чуть ближе к корме то пересчитываем полученные координаты
//float ledy = 0.1f * (float)Math.Sin(RobotOdomData[2]);
//camodom[0] = camodom[0] + ledx;
//camodom[1] = camodom[1] + ledy;
camodom[1] = camodom[1] * -1;
if (k == 0)
{
ustavki[0] = camodom[0];
ustavki[1] = camodom[1];
ustavki[2] = camodom[2];
k = 1;
}
float XG; // Х координата
float YG; // Y координата
float AG = camodom[2];
XG = ustavki[0] - camodom[0];
// XG = XG;
YG = ustavki[1] - camodom[1];
//YG = YG * -1;
var sb = XG.ToString() + " " + YG.ToString() + " " + camodom[2].ToString();
Form1.f.Invoke(new Action(() => Form1.f.rtb_tcp2.Text = sb));
// XG = XG * (-1);// умножаем на минс 1 чтобы инвертировать ось Y и она совпадала с глобальной осью координат Y
//для проверки сделаем навигациб только по камерам
float usrednenieX = Math.Abs(RobotOdomData[0]) - Math.Abs(XG);//высчитываем разницу между одометрий и камерами
float usrednenieY = Math.Abs(RobotOdomData[1]) - Math.Abs(YG);
RobotOdomData[0] = RobotOdomData[0] - usrednenieX / 10;
RobotOdomData[1] = RobotOdomData[1] - usrednenieY / 10;
float usrednenieA = Math.Abs(RobotOdomData[2]) - Math.Abs(camodom[2]);
RobotOdomData[2] = RobotOdomData[2] + usrednenieA / 100;// RobotOdomData[2] + usrednenieA / 50;
float[] newOdom = new float[3];
newOdom[0] = RobotOdomData[0];
newOdom[1] = RobotOdomData[1];
newOdom[2] = RobotOdomData[2];
// key2 = 1;
SendOdom(newOdom);
}
y++;//чтобы каждые 100 циклов программы y обнулялся и заходил в зону взятия данных с камер
if (y == 100)
{
y = 0;
}
}
}
public static void FinishFile(XG.Model.Domain.File aFile)
{
lock (aFile)
{
if (aFile.MissingSize > 0)
{
return;
}
#region DISABLE ALL MATCHING PACKETS
// TODO remove all CD* packets if a multi packet was downloaded
string fileName = XG.Model.Domain.Helper.ShrinkFileName(aFile.Name, 0);
List<Packet> matchedPackets = (from server in Servers.All from channel in server.Channels from bot in channel.Bots from packet in bot.Packets where packet.Enabled && (XG.Model.Domain.Helper.ShrinkFileName(packet.RealName, 0).EndsWith(fileName) || XG.Model.Domain.Helper.ShrinkFileName(packet.Name, 0).EndsWith(fileName)) select packet).ToList();
foreach (Packet tPack in matchedPackets)
{
Log.Info("FinishFile(" + aFile + ") disabling " + tPack + " from " + tPack.Parent);
tPack.Enabled = false;
tPack.Commit();
}
#endregion
string tmpPath = Settings.Default.TempPath + aFile.TmpName;
string readyPath = Settings.Default.ReadyPath + aFile.Name;
try
{
if (FileSystem.MoveFile(tmpPath, readyPath))
{
Files.Remove(aFile);
// great, all went right, so lets check what we can do with the file
var thread = new Thread(() => HandleFile(readyPath));
thread.Name = "HandleFile|" + aFile.Name;
thread.Start();
}
else
{
Log.Fatal("FinishFile(" + aFile + ") cant move file");
}
}
catch (Exception ex)
{
Log.Fatal("FinishFile(" + aFile + ") cant finish file", ex);
FireNotificationAdded(Notification.Types.FileFinishFailed, aFile);
}
}
}
protected void Parse(XG.Plugin.Irc.Parser.AParser aParser, string aMessage)
{
aMessage = XG.Plugin.Irc.Parser.Helper.RemoveSpecialIrcChars(aMessage);
var message = new Message
{
Channel = Channel,
Nick = Bot.Name,
Text = aMessage
};
aParser.Parse(message);
}
protected void Parse(XG.Plugin.Irc.Parser.AParser aParser, XG.Plugin.Irc.IrcConnection aConnection, IrcEventArgs aEvent)
{
string tMessage = XG.Plugin.Irc.Parser.Helper.RemoveSpecialIrcChars(aEvent.Data.Message);
aParser.Parse(aConnection, tMessage, aEvent);
}
Model.Domain.Result LoadBySearch(XG.Model.Domain.Search aSearch, bool aShowOfflineBots, int aCount, int aPage, string aSortBy, string aSort)
{
var results = Webserver.Search.Packets.GetResults(aSearch, aShowOfflineBots, (aPage - 1) * aCount, aCount, aSortBy, aSort == "desc");
List<Model.Domain.Packet> all = new List<XG.Plugin.Webserver.SignalR.Hub.Model.Domain.Packet>();
foreach (var term in results.Packets.Keys)
{
var objects = Helper.XgObjectsToHubObjects(results.Packets[term]).Cast<Model.Domain.Packet>();
objects.ToList().ForEach(p => p.GroupBy = term);
all.AddRange(objects);
}
UpdateLoadedClientObjects(Context.ConnectionId, new HashSet<Guid>(all.Select(o => o.Guid)), aCount);
return new Model.Domain.Result { Total = results.Total, Results = all };
}
public void Part(XG.Model.Domain.Channel aChan)
{
try
{
_client.RfcPart(aChan.Name);
}
catch (NotConnectedException) {}
}
public void Join(XG.Model.Domain.Channel aChannel)
{
Join(aChannel.Name);
}