public void Start()
{
if (TabellaComandi == null)
{
Console.WriteLine("La tabella dei comandi è vuota");
}
//Lettura stati da plc
while (true)
{
Thread.Sleep(200);
if (true)//<- azione richiesta dal plc
{
//_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_2, Stazioni.Carico, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2);
//_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_2, Stazioni.Carico, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2);
//_robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_2, Stazioni.Compact_2, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1);
//_robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_2, Stazioni.Compact_2, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_4);
//_robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo, Pinza.Pinza_1, Stazioni.Home, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_1);
// _robot.WriteCommand(Azioni.Prelievo,Pinza.Pinza_2, Stazioni.Carico, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_2);
// _robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_1, Stazioni.Compact_2, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_3);
// _robot.WriteCommand(Azioni.Deposito, Pinza.Pinza_2, Stazioni.Compact_2, PosizioneSchedaForRobot.Posizione_4);
int stazione = 1; //<- lettura da plc, stazione interessata
int[] stato = { 4, 0, 0 }; // <- lettura stato stazione
if (stato.SequenceEqual(new int[] { 4, 0, 0 }))
{
_compact_2.GetTestResoultFromPLC();
}
Azione a = TabellaComandi.FirstOrDefault(i => i.Key.SequenceEqual(stato));
if (a == null)
{
Console.WriteLine($"Attenzione, nessun azione corrisponde alla sequenza {stato[0]}{stato[1]}{stato[2]}");
}
//passare come parametro la compact giusta
CommandExecuter(a, Stazioni.Compact_2, _compact_2);
}
}
}
public Ciclo(Robot robot)
{
_robot = robot;
_compact_1 = new Compact(Stazioni.Compact_1);
_compact_2 = new Compact(Stazioni.Compact_2);
#region Comando tutto vuoto stazione test 1
TabellaComandi.Add(new Azione
{
Comment = "Postazione test completamente vuota." +
"Verranno prese 4 schede dalla stazione di carico, e posate all interno della macchina di test.",
Key = new int[] { 0, 0, 0 },
Comandi = new List <TableCommand>()
{
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.In
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.In
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Place,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Place,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.In
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.In
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Place,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Place,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.None
},
}
});
TabellaComandi.Add(new Azione
{
Comment = "La macchina di test ha completato il suo lavoro, e restituisce un informazione di 'Tutti Ok'," +
"ovvero tutte le schede possono essere prese e depositate nella zona di scarico Good.",
Key = new int[] { 4, 0, 0 },
Comandi = new List <TableCommand>()
{
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.G
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.G
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Good,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Good,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.G
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Pick,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.G
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Good,
Pinza = Pinza.Pinza_1,
Parametro = ParametriTabella.None
},
new TableCommand()
{
Azione = AzioneTabella.Good,
Pinza = Pinza.Pinza_2,
Parametro = ParametriTabella.None
},
}
});
#endregion
XmlSerialize();
}
