public override void Update()
{
PreUpdate();
//Actualizar valores al sprite interno.
sprite.Position = new TGCVector2(0f, 0f);
sprite.Scaling = new TGCVector2(0.5f, 0.5f);
sprite.Rotation = 0f;
//Internamente realiza TGCMatrix.Transformation2D(scalingCenter, 0, scaling, rotationCenter, rotation, position);
/*El método Transformation2D calcula la matriz de transformación afín por medio de la fórmula siguiente, evaluando la concatenación de la matriz de izquierda a derecha.
* M salida = (M ce )-1 * (M re )-1 * M s* M re* M ce * (M cr )-1 * M r* M cr* M t
* donde:
* M salida = matriz de transformación de salida (el valor devuelto)
* M ce = matriz de centro de escala (scalingCenter)
* M re = matriz de rotación de escala(scalingRotation)
* M e = matriz de escala(scaling)
* M cr = matriz de centro de rotación(rotationCenter)
* M r = matriz de rotación(rotation)
* M t = matriz de traslación(translation)
*/
//Sacar toda transformación.
matrixIdentity = TGCMatrix.Identity;
//Traslación al centro de la pantalla.
traslation = TGCMatrix.Translation(centerScreen.X, centerScreen.Y, 0f);
//Un escalado, siempre olvidar la coordenada Z.
scaling = TGCMatrix.Scaling(sprite.Scaling.X, sprite.Scaling.Y, 1f);
//Las rotaciones en 2D serán siempre rotaciones con eje Z.
rotation = TGCMatrix.RotationZ(FastMath.ToRad(45));
//Rotación animada (dependiente de frames)
rotationAnimateFrameDepend = rotationAnimateFrameDepend * TGCMatrix.RotationZ(FastMath.ToRad(25));
//Una rotación animada cada 1 segundo.
if (acumlatedTime > 1f)
{
acumlatedTime = 0;
rotationAnimateOneSec = rotationAnimateOneSec * TGCMatrix.RotationZ(FastMath.ToRad(25)); //roto 25 grados por segundo
}
acumlatedTime += ElapsedTime;
//rotación animada por render (Sin acoplar),
//Si ElapsedTime es muy chico (como suele pasar con buenas computadoras y poco procesamiento)
//Al multiplicarlo por nuestra velocidad angular, se transformaran en "pequeñas rotaciones".
rotationAnimate = rotationAnimate * TGCMatrix.RotationZ(FastMath.ToRad(25) * ElapsedTime);
PostUpdate();
}
public override void Update()
{
PreUpdate();
// Los movimientos de teclado no validan que la mesh se atraviecen, solo modifican el angulo o traslacion.
if (Input.keyDown(Key.W))
{
ang += VELOCIDAD_ANGULAR * ElapsedTime;
}
else if (Input.keyDown(Key.S))
{
ang -= VELOCIDAD_ANGULAR * ElapsedTime;
}
if (Input.keyDown(Key.A))
{
pos += 5f * ElapsedTime;
}
else if (Input.keyDown(Key.D))
{
pos -= 5f * ElapsedTime;
}
angHelice += ElapsedTime * VELOCIDAD_ANGULAR;
escalaAvion = TGCMatrix.Scaling(lengthAvion);
escalaHelice = TGCMatrix.Scaling(lengthHelice);
var T1 = TGCMatrix.Translation(pos, pos, 0);
var R1 = TGCMatrix.RotationZ(ang);
transformacionAvion = R1 * T1;
var T2 = TGCMatrix.Translation(lengthAvion.X / 2 + lengthHelice.X / 2, 0, 0);
var R3 = TGCMatrix.RotationX(angHelice);
transformacionHelice = R3 * T2 * transformacionAvion;
PostUpdate();
}
public override void Update()
{
PreUpdate();
// Los movimientos de teclado no validan que la mesh se atraviecen, solo modifican el angulo o traslacion.
if (Input.keyDown(Key.A))
{
pinzaDang += VELOCIDAD_ANGULAR * ElapsedTime;
}
else if (Input.keyDown(Key.S))
{
pinzaDang -= VELOCIDAD_ANGULAR * ElapsedTime;
}
if (Input.keyDown(Key.Q))
{
pinzaTraslacion += VELOCIDAD_ANGULAR * ElapsedTime;
}
else if (Input.keyDown(Key.W))
{
pinzaTraslacion -= VELOCIDAD_ANGULAR * ElapsedTime;
}
if (Input.keyDown(Key.Left))
{
antebrazoDAng += VELOCIDAD_ANGULAR * ElapsedTime;
}
else if (Input.keyDown(Key.Right))
{
antebrazoDAng -= VELOCIDAD_ANGULAR * ElapsedTime;
}
if (Input.keyDown(Key.Up))
{
brazoDAng += VELOCIDAD_ANGULAR * ElapsedTime;
}
else if (Input.keyDown(Key.Down))
{
brazoDAng -= VELOCIDAD_ANGULAR * ElapsedTime;
}
// 1- Base del brazo
// ajusto a la medida fija
// Estas medidas fijas de escalas podrian calcularse en Init, a fines didacticos se hacen en cada update.
escalaBase = TGCMatrix.Scaling(baseDX, baseDY, baseDZ);
// 2- Brazo
// ajusto a la medida fija
escalaBrazo = TGCMatrix.Scaling(brazoDx, brazoDY, brazoDZ);
// y lo traslado un poco para arriba, para que quede ubicado arriba de la base
var T = TGCMatrix.Translation(0, brazoDY / 2.0f + baseDY / 2.0f, 0);
// Guardo el punto donde tiene que girar el brazo = en la parte de abajo del brazo
// le aplico la misma transformacion que al brazo (sin tener en cuenta el escalado)
var pivoteBrazo = TGCVector3.TransformCoordinate(new TGCVector3(0, -brazoDY / 2.0f, 0.0f), T);
// Ahora giro el brazo sobre el pivote, para ello, primero traslado el centro del mesh al pivote,
// ahi aplico la rotacion, y luego vuelvo a trasladar a la posicion original
var Rot = TGCMatrix.RotationZ(brazoDAng);
var A = TGCMatrix.Translation(-pivoteBrazo.X, -pivoteBrazo.Y, -pivoteBrazo.Z);
var B = TGCMatrix.Translation(pivoteBrazo.X, pivoteBrazo.Y, pivoteBrazo.Z);
// Se calcula la matriz resultante, para utilizarse en render.
transformacionBrazo = T * A * Rot * B;
// 3- ante brazo
// ajusto a la medida fija
escalaAntebrazo = TGCMatrix.Scaling(antebrazoDX, antebrazoDY, antebrazoDZ);
T = TGCMatrix.Translation(0, brazoDY / 2 + antebrazoDY / 2.0f, 0) * transformacionBrazo;
// Guardo el punto donde tiene que girar el antebrazo
var pivoteAntebrazo = TGCVector3.TransformCoordinate(new TGCVector3(0, -antebrazoDY / 2.0f, 0.0f), T);
// orientacion del antebrazo
Rot = TGCMatrix.RotationZ(antebrazoDAng);
A = TGCMatrix.Translation(-pivoteAntebrazo.X, -pivoteAntebrazo.Y, -pivoteAntebrazo.Z);
B = TGCMatrix.Translation(pivoteAntebrazo.X, pivoteAntebrazo.Y, pivoteAntebrazo.Z);
// Se calcula la matriz resultante, para utilizarse en render.
transformacionAntebrazo = T * A * Rot * B;
// 4- pinza izquierda
escalaPinza = TGCMatrix.Scaling(pinzaDX, pinzaDY, pinzaDZ);
var C = TGCMatrix.Translation(pinzaTraslacion, 0f, 0f);
T = C * TGCMatrix.Translation(pinzaDX / 2 - antebrazoDX / 2, antebrazoDY / 2.0f + pinzaDY / 2.0f, 0) *
transformacionAntebrazo;
// Guardo el punto donde tiene que girar la pinza
var pivotePinzaIzquierda = TGCVector3.TransformCoordinate(new TGCVector3(0, -pinzaDY / 2.0f, 0.0f), T);
// orientacion de la pinza
Rot = TGCMatrix.RotationZ(pinzaDang);
A = TGCMatrix.Translation(-pivotePinzaIzquierda.X, -pivotePinzaIzquierda.Y, -pivotePinzaIzquierda.Z);
B = TGCMatrix.Translation(pivotePinzaIzquierda.X, pivotePinzaIzquierda.Y, pivotePinzaIzquierda.Z);
// Se calcula la matriz resultante, para utilizarse en render.
transformacionPinzaIzquierda = T * A * Rot * B;
// mano derecha
escalaPinza = TGCMatrix.Scaling(pinzaDX, pinzaDY, pinzaDZ);
C = TGCMatrix.Translation(-pinzaTraslacion, 0f, 0f);
T = C * TGCMatrix.Translation(antebrazoDX / 2 - pinzaDX / 2, antebrazoDY / 2 + pinzaDY / 2.0f, 0) * transformacionAntebrazo;
// Guardo el punto donde tiene que girar la pinza
var pivotePinzaDerecha = TGCVector3.TransformCoordinate(new TGCVector3(0, -pinzaDY / 2.0f, 0.0f), T);
// orientacion de la pinza
Rot = TGCMatrix.RotationZ(-pinzaDang);
A = TGCMatrix.Translation(-pivotePinzaDerecha.X, -pivotePinzaDerecha.Y, -pivotePinzaDerecha.Z);
B = TGCMatrix.Translation(pivotePinzaDerecha.X, pivotePinzaDerecha.Y, pivotePinzaDerecha.Z);
// Se calcula la matriz resultante, para utilizarse en render.
transformacionPinzaDerecha = T * A * Rot * B;
PostUpdate();
}