/// <summary>
/// Action concernant un servomoteur.
/// Effectue lui-même le wait d'attente de fin de rotation
/// </summary>
public ActionServo(String description, AX12 servomoteur, ServoCommandTypes commandType, float angle)
: base(description)
{
this.servomoteur = servomoteur;
this.angle = angle;
this.commandType = commandType;
}
/// <summary>
/// Sert simplement à exécuter la méthode associé au type de rotation demandé dans l'énum
/// </summary>
/// <param name="type"></param>
/// <param name="angle"></param>
/// <returns></returns>
public int ExecuteCommand(ServoCommandTypes type, float angle) // OBSOLETE !!!
{ /*
* switch (type)
* {
* case ServoCommandTypes.ABSOLUTE_ROTATION:
* return SetAngle(angle);
* case ServoCommandTypes.RELATIVE_ROTATION:
* return RotateOf(angle);
* default:
* return -1;
* }*/
return(-11);
}
/// <summary>
/// Sert simplement à exécuter la méthode associé au type de rotation demandé dans l'énum
/// </summary>
/// <param name="type"></param>
/// <param name="angle"></param>
/// <returns></returns>
public int ExecuteCommand(ServoCommandTypes type, float angle)
{
switch (type)
{
case ServoCommandTypes.ABSOLUTE_ROTATION:
return(SetAngle(angle));
case ServoCommandTypes.RELATIVE_ROTATION:
return(RotateOf(angle));
default:
return(-1);
}
}
public ActionServo BuildActionServo(AX12 servomoteur, ServoCommandTypes commandType, float angle)
{
return(new ActionServo(description, servomoteur, commandType, angle));
}