/// <summary>
/// 現在のAnimatorについているサーボの値を参照しながら全て送る
/// </summary>
void ApplyMecanimPoseAll()
{
var servos = _controller.Servos;
List <PreMaidServo> orders = new List <PreMaidServo>();
foreach (var VARIABLE in _joints)
{
var mecanimServoValue = VARIABLE.CurrentServoValue();
var servo = servos.Find(x => x.ServoPositionEnum == VARIABLE.TargetServo);
int premaidServoValue = servo.GetServoValue();
servo.SetServoValueSafeClamp((int)mecanimServoValue);
PreMaidServo tmp = new PreMaidServo(VARIABLE.TargetServo);
tmp.SetServoValueSafeClamp((int)mecanimServoValue);
orders.Add(tmp);
}
//ここでordersに差分だけ送れます
coolTime = 0.09f; //25個あると0.08くらい、1個だと0.01くらいのクールタイムが良い
keyFrameTimer = 1f;
//Debug.Log("全フレーム転送 :" + orders.Count+" FPS:"+currentFPS);
_controller.ApplyPoseFromServos(orders, 40);
currentFPS = 0;
if (_initialized == false)
{
_initialized = true;
}
}
/// <summary>
/// 現在のAnimatorについているサーボの値を参照しながら差分だけ送る
/// </summary>
void ApplyMecanimPoseWithDiff()
{
var servos = _controller.Servos;
List <PreMaidServo> orders = new List <PreMaidServo>();
foreach (var VARIABLE in _joints)
{
var mecanimServoValue = VARIABLE.currentServoValue;
ServoPosition targetServoID = (ServoPosition)VARIABLE.servoNo;
var servo = servos.Find(x => x.ServoPositionEnum == targetServoID);
int premaidServoValue = servo.GetServoValue();
// mecanimServoValueがゼロなのは異常
if (mecanimServoValue <= 0)
{
Debug.Log(string.Format("Servo:{0} Val:{1}", servo.GetServoName(), mecanimServoValue - premaidServoValue));
continue;
}
//閾値よりサーボの値が変わってたら命令とする
//50とかでもいいかも
if (Mathf.Abs(mecanimServoValue - premaidServoValue) > 10)
{
servo.SetServoValueSafeClamp((int)mecanimServoValue);
PreMaidServo tmp = new PreMaidServo(targetServoID);
tmp.SetServoValueSafeClamp((int)mecanimServoValue);
orders.Add(tmp);
}
}
//ここでordersに差分だけ送れます
coolTime = orders.Count * 0.005f; //25個あると0.08くらい、1個だと0.01くらいのクールタイムが良い
if (orders.Count > 0)
{
currentFPS++;
//Debug.Log("Servo Num:" + orders.Count);
_controller.ApplyPoseFromServos(orders, Mathf.Clamp(orders.Count * 2, 10, 40));
}
if (_initialized == false)
{
_initialized = true;
}
}
/// <summary>
/// 現在のAnimatorについているサーボの値を参照しながら全て送る
/// </summary>
void ApplyMecanimPoseAll()
{
var servos = _controller.Servos;
List <PreMaidServo> orders = new List <PreMaidServo>();
foreach (var VARIABLE in _joints)
{
var mecanimServoValue = VARIABLE.currentServoValue;
ServoPosition targetServoID = (ServoPosition)VARIABLE.servoNo;
var servo = servos.Find(x => x.ServoPositionEnum == targetServoID);
int premaidServoValue = servo.GetServoValue();
// mecanimServoValueがゼロなのは異常
if (mecanimServoValue <= 0)
{
Debug.Log(string.Format("Servo:{0} Val:{1}", servo.GetServoName(), mecanimServoValue - premaidServoValue));
continue;
}
servo.SetServoValueSafeClamp((int)mecanimServoValue);
PreMaidServo tmp = new PreMaidServo(targetServoID);
tmp.SetServoValueSafeClamp((int)mecanimServoValue);
orders.Add(tmp);
}
//ここでordersに差分だけ送れます。speed=40でcooltime=0.05fでいけた！？！？
//つまり20FPSだとたまに送信失敗するけど意外と通る。
//BT環境が悪かったらもっと速度を落とすとか？
//cooltime=0.08f だと12FPS送信になって結構失敗しないです
coolTime = 0.05f;
keyFrameTimer = 1f;
//Debug.Log("全フレーム転送 :" + orders.Count+" FPS:"+currentFPS);
_controller.ApplyPoseFromServos(orders, 40);
currentFPS = 0;
if (_initialized == false)
{
_initialized = true;
}
}
