/// <summary>
/// Clasifica un punto respecto de un Cuerpo Convexo de N caras.
/// Puede devolver OUTSIDE o INSIDE (si es coincidente se considera como INSIDE).
/// Los planos del Cuerpo Convexo deben apuntar hacia adentro.
/// </summary>
/// <param name="q">Punto a clasificar</param>
/// <param name="polyhedron">Cuerpo Convexo</param>
/// <returns>Resultado de la clasificación</returns>
public static ConvexPolyhedronResult classifyPointConvexPolyhedron(Vector3 q, TgcConvexPolyhedron polyhedron)
{
bool fistTime = true;
PointPlaneResult lastC = PointPlaneResult.BEHIND;
PointPlaneResult c;
for (int i = 0; i < polyhedron.Planes.Length; i++)
{
c = TgcCollisionUtils.classifyPointPlane(q, polyhedron.Planes[i]);
if (c == PointPlaneResult.COINCIDENT)
{
continue;
}
//guardar clasif para primera vez
if (fistTime)
{
fistTime = false;
lastC = c;
}
//comparar con ultima clasif
if (c != lastC)
{
//basta con que haya una distinta para que este Afuera
return(ConvexPolyhedronResult.OUTSIDE);
}
}
//Si todos dieron el mismo resultado, entonces esta adentro
return(ConvexPolyhedronResult.INSIDE);
}
/// <summary>
/// Recorta un polígono convexo en 3D por un plano.
/// Devuelve el nuevo polígono recortado.
/// Algoritmo de Sutherland-Hodgman
/// </summary>
/// <param name="poly">Vértices del polígono a recortar</param>
/// <param name="p">Plano con el cual se recorta</param>
/// <param name="clippedPoly">Vértices del polígono recortado></param>
/// <returns>True si el polígono recortado es válido. False si está degenerado</returns>
public static bool clipConvexPolygon(Vector3[] polyVertices, Plane p, out Vector3[] clippedPolyVertices)
{
int thisInd = polyVertices.Length - 1;
PointPlaneResult thisRes = classifyPointPlane(polyVertices[thisInd], p);
List <Vector3> outVert = new List <Vector3>(polyVertices.Length);
float t;
for (int nextInd = 0; nextInd < polyVertices.Length; nextInd++)
{
PointPlaneResult nextRes = classifyPointPlane(polyVertices[nextInd], p);
if (thisRes == PointPlaneResult.IN_FRONT_OF || thisRes == PointPlaneResult.COINCIDENT)
{
// Add the point
outVert.Add(polyVertices[thisInd]);
}
if ((thisRes == PointPlaneResult.BEHIND && nextRes == PointPlaneResult.IN_FRONT_OF) ||
thisRes == PointPlaneResult.IN_FRONT_OF && nextRes == PointPlaneResult.BEHIND)
{
// Add the split point
Vector3 q;
intersectSegmentPlane(polyVertices[thisInd], polyVertices[nextInd], p, out t, out q);
outVert.Add(q);
}
thisInd = nextInd;
thisRes = nextRes;
}
//Polígono válido
if (outVert.Count >= 3)
{
clippedPolyVertices = outVert.ToArray();
return(true);
}
//Polígono degenerado
clippedPolyVertices = null;
return(false);
}