/**
* 2.Przechodzenie do następnego punktu
* -NavAgent otrzymuje punkt do zrealizowania i przesuwa aktora w jego stronę.
* -W przypadku spostrzeżenia celu następuje jego obsługa.
* */
private void MoveToNextPoint()
{
if (!isTargetToResolve())
{
if (Vector3.Distance(transform.position, patrolPoints[patrolPointsIndex]) > destinationTolerence)
{
navAgent.destination = patrolPoints[patrolPointsIndex];
}
else
{
if (rightListMovement)
{
patrolPointsIndex++;
}
else
{
patrolPointsIndex--;
}
aiState = PatrolAI_States.DETERMINE_NEXT_POINT;
}
}
else
{
prepareTargetResolve();
}
}
private void prepareTargetResolve()
{
if (aiState == PatrolAI_States.DETERMINE_NEXT_POINT || aiState == PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT)
{
lastAgentLocationOnPath = transform.position;
}
aiState = PatrolAI_States.RESOLVE_TARGET;
}
/**
* 3.3.Poszukiwanie celu
* -Gdy utracimy cel z zasięgu zmysłów, idziemy do jego ostatniej znanej pozycji.
* -Po dojściu do niej przerywamy poszukiwania.
* -Można w przyszłości zaimplementować inne rozwiązania
* */
private void SearchTarget()
{
standByTimeElapsed += Time.deltaTime;
if (Vector3.Distance(transform.position, lastTargetLocation) > destinationTolerence && standByTimeElapsed < searchTime)
{
navAgent.destination = lastTargetLocation;
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
aiState = PatrolAI_States.STAND_BY;
}
}
/**
* 4.Odczekanie
* -Następuje po obsłudze celu.
* -Aktor odczekuje kilka sekund.
* -Jeśli w czasie ich trwania nie wykryte zostaną następne cele, to następuje powrót na scieżkę.
* -Jeśli zostaną wykryte cele, następuje ich obsługa.
* */
private void StandBy()
{
if (!isTargetToResolve())
{
standByTimeElapsed += Time.deltaTime;
if (standByTimeElapsed >= standByTime)
{
standByTimeElapsed = 0;
aiState = PatrolAI_States.RETURN_TO_PATH;
}
}
else
{
prepareTargetResolve();
}
}
/**
* 5.Powrót na scieżkę
* -Następuje po odczekaniu.
* -Aktor powraca na zapamiętaną pozycję by wznowić patrolowanie.
* -Jeśli zostaną wykryte cele, następuje ich obsługa.
* */
private void ReturnToPatrolPath()
{
if (!isTargetToResolve())
{
if (Vector3.Distance(transform.position, lastAgentLocationOnPath) > destinationTolerence)
{
navAgent.destination = lastAgentLocationOnPath;
}
else
{
aiState = PatrolAI_States.DETERMINE_NEXT_POINT;
}
}
else
{
prepareTargetResolve();
}
}
/**
* Restartuje zachowanie agenta.
* */
private void RestartState()
{
patrolPointsIndex = 0;
aiState = PatrolAI_States.DETERMINE_NEXT_POINT;
rightListMovement = true;
}
/**
* 3.Obsługa celu
* -Następuje gdy jedna z dostępnych broni wykryje poprawny dla niej cel.
* -Bieżąca pozycja aktora jest zapamiętywana, by można było powrócić do niej celem kontynuowania scieżki patrolu.
* -Obsługa ma trzy możliwe wersje: pościg(A), obrona(B) i utrzymanie pozycji(C).
* -Po zakończeniu obsługi następuje odczekanie.
* */
private void TargetResolve()
{
switch (targetResolvePolicy)
{
/**
* * 3A.Pościg
* -Rozpoczyna się od zbliżania do celu.
* -Zbliżanie do celu dpoóki: nie jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Poszukiwanie celu dopóki: nie jest widoczny i skończą się poszukiwania.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie odnaleziono celu po zgubieniu.
* */
case TargetResolvePolicy.CHASE:
if (equipmentAI.currentTarget == null)
{
//zgubiono cel
targetResolve = TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET;
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
if (Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) > equipmentAI.optimalDistanceToTarget)
{
//trzeba zbliżyć się do celu
targetResolve = TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET;
}
else
{
//jesteśmy dostatecznie blisko celu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
}
break;
/**
* * 3B.Obrona
* -Rozpoczyna się od zbliżania do celu.
* -Zbliżanie do celu dpoóki: nie jest w zasięgu i jest widoczny i żyje i nie oddalimy się zanadto od scieżki patrolu.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Poszukiwanie celu dopóki: nie jest widoczny i skończą się poszukiwania i nie oddalimy się zanadto od scieżki patrolu.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie odnaleziono celu po zgubieniu lub oddaliliśmy się zanadto od scieżki patrolu.
* */
case TargetResolvePolicy.DEFEND:
if (equipmentAI.currentTarget == null)
{
//cel niewidoczny
if (Vector3.Distance(lastAgentLocationOnPath, lastTargetLocation) <= defendChaseDistance)
{
//ostatnia pozycja w zasięgu pogoni
targetResolve = TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET;
}
else
{
//ostatnia pozycja poza zasięgiem pogoni
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
}
else
{
//cel widoczny
if (Vector3.Distance(lastAgentLocationOnPath, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= defendChaseDistance)
{
//można się zbliżyć
if (Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= equipmentAI.optimalDistanceToTarget)
{
//cel w pożądanym zasięgu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
else
{
//cel poza pożądanym zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET;
}
}
else
{
//nie można się zbliżyć
if (Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= equipmentAI.maximalDistanceToTarget)
{
//cel w dopuszczalnym zasięgu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
else
{
//cel poza pożądanym zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
}
}
break;
/**
* * 3C.Utrzymanie pozycji
* -Rozpoczyna się od interakcji z celem.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie jest w zasięgu lub nie jest widoczny.
* */
case TargetResolvePolicy.HOLD_POSITION:
if (equipmentAI.currentTarget == null)
{
//zgubiono cel
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
if (Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) > equipmentAI.maximalDistanceToTarget)
{
//cel poza zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
else
{
//jesteśmy dostatecznie blisko celu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
}
break;
/**
* Nigdy nie powinno mieć miejsca.
* */
default:
//Assert(true, "Default call in TargetResolve()");
break;
}
switch (targetResolve)
{
case TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET:
CloseOnTarget();
break;
case TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION:
TargetInteraction();
break;
case TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET:
SearchTarget();
break;
case TargetResolveEnum.DONE:
standByTimeElapsed = 0;
aiState = PatrolAI_States.STAND_BY;
break;
default:
break;
}
if (equipmentAI.currentTarget != null)
{
lastTargetLocation = equipmentAI.currentTarget.transform.position;
}
}
/**
* Restartuje zachowanie agenta.
* */
private void RestartState()
{
patrolPointsIndex = 0;
aiState = PatrolAI_States.DETERMINE_NEXT_POINT;
rightListMovement = true;
}
/**
* 1.Określanie następnego punktu do którego należy się poruszyć
* -Na podstawie dostarczonej listy punktów do przejścia i obecnej pozycji aktora określa się punkt w przestrzeni który należy podać NavAgent'owi
* do realizacji.
* -W przypadku gdy zrealizowano ostatni punkt z listy aktor może: przejść w bezczynność, powtórzyć scieżkę w odwrotnej kolejności,
* powtórzyć scieżkę od pierwszego punktu.
* -W przypadku spostrzeżenia celu następuje jego obsługa.
* */
private void DetermineNextPoint()
{
if (!isTargetToResolve())
{
if (patrolPoints.Count > 0)
{
if (patrolPointsIndex < 0)
{
//Przekroczenie listy punktów z lewej strony
switch (patrolEndingPolicy)
{
case PatrolEndingPolicy.IDLE:
patrolPoints.Clear();
navAgent.destination = transform.position;
break;
case PatrolEndingPolicy.REVERSE:
patrolPointsIndex = 0;
rightListMovement = !rightListMovement;
aiState = PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT;
break;
case PatrolEndingPolicy.CYCLE:
patrolPointsIndex = patrolPoints.Count - 1;
aiState = PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT;
break;
default:
patrolPoints.Clear();
navAgent.destination = transform.position;
break;
}
}
else if (patrolPointsIndex >= patrolPoints.Count)
{
//Przekroczenie listy punktów z prawej strony
switch (patrolEndingPolicy)
{
case PatrolEndingPolicy.IDLE:
patrolPoints.Clear();
navAgent.destination = transform.position;
break;
case PatrolEndingPolicy.REVERSE:
patrolPointsIndex = patrolPoints.Count - 1;
rightListMovement = !rightListMovement;
aiState = PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT;
break;
case PatrolEndingPolicy.CYCLE:
patrolPointsIndex = 0;
aiState = PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT;
break;
default:
patrolPoints.Clear();
navAgent.destination = transform.position;
break;
}
}
else
{
aiState = PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT;
}
}
}
else
{
prepareTargetResolve();
}
}
/**
* 4.Odczekanie
* -Następuje po obsłudze celu.
* -Aktor odczekuje kilka sekund.
* -Jeśli w czasie ich trwania nie wykryte zostaną następne cele, to następuje powrót na scieżkę.
* -Jeśli zostaną wykryte cele, następuje ich obsługa.
* */
private void StandBy()
{
if(!isTargetToResolve())
{
standByTimeElapsed += Time.deltaTime;
if(standByTimeElapsed >= standByTime)
{
standByTimeElapsed = 0;
aiState = PatrolAI_States.RETURN_TO_PATH;
}
}
else
{
prepareTargetResolve();
}
}
/**
* 5.Powrót na scieżkę
* -Następuje po odczekaniu.
* -Aktor powraca na zapamiętaną pozycję by wznowić patrolowanie.
* -Jeśli zostaną wykryte cele, następuje ich obsługa.
* */
private void ReturnToPatrolPath()
{
if(!isTargetToResolve())
{
if(Vector3.Distance(transform.position, lastAgentLocationOnPath) > destinationTolerence)
{
if(navAgent != null)
{
navAgent.destination = lastAgentLocationOnPath;
}
}
else
{
aiState = PatrolAI_States.DETERMINE_NEXT_POINT;
}
}
else
{
prepareTargetResolve();
}
}
/**
* 3.3.Poszukiwanie celu
* -Gdy utracimy cel z zasięgu zmysłów, idziemy do jego ostatniej znanej pozycji.
* -Po dojściu do niej przerywamy poszukiwania.
* -Można w przyszłości zaimplementować inne rozwiązania
* */
private void SearchTarget()
{
standByTimeElapsed += Time.deltaTime;
if(Vector3.Distance(transform.position, lastTargetLocation) > destinationTolerence && standByTimeElapsed < searchTime)
{
if(navAgent != null)
{
navAgent.destination = lastTargetLocation;
}
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
aiState = PatrolAI_States.STAND_BY;
}
}
/**
* 3.Obsługa celu
* -Następuje gdy jedna z dostępnych broni wykryje poprawny dla niej cel.
* -Bieżąca pozycja aktora jest zapamiętywana, by można było powrócić do niej celem kontynuowania scieżki patrolu.
* -Obsługa ma trzy możliwe wersje: pościg(A), obrona(B) i utrzymanie pozycji(C).
* -Po zakończeniu obsługi następuje odczekanie.
* */
private void TargetResolve()
{
switch (targetResolvePolicy)
{
/**
* * 3A.Pościg
* -Rozpoczyna się od zbliżania do celu.
* -Zbliżanie do celu dpoóki: nie jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Poszukiwanie celu dopóki: nie jest widoczny i skończą się poszukiwania.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie odnaleziono celu po zgubieniu.
* */
case TargetResolvePolicy.CHASE:
if(equipmentAI.currentTarget == null)
{
//zgubiono cel
targetResolve = TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET;
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
if(Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) > equipmentAI.optimalDistanceToTarget)
{
//trzeba zbliżyć się do celu
targetResolve = TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET;
}
else
{
//jesteśmy dostatecznie blisko celu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
}
break;
/**
* * 3B.Obrona
* -Rozpoczyna się od zbliżania do celu.
* -Zbliżanie do celu dpoóki: nie jest w zasięgu i jest widoczny i żyje i nie oddalimy się zanadto od scieżki patrolu.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Poszukiwanie celu dopóki: nie jest widoczny i skończą się poszukiwania i nie oddalimy się zanadto od scieżki patrolu.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie odnaleziono celu po zgubieniu lub oddaliliśmy się zanadto od scieżki patrolu.
* */
case TargetResolvePolicy.DEFEND:
if(equipmentAI.currentTarget == null)
{
//cel niewidoczny
if(Vector3.Distance(lastAgentLocationOnPath, lastTargetLocation) <= defendChaseDistance)
{
//ostatnia pozycja w zasięgu pogoni
targetResolve = TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET;
}
else
{
//ostatnia pozycja poza zasięgiem pogoni
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
}
else
{
//cel widoczny
if(Vector3.Distance(lastAgentLocationOnPath, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= defendChaseDistance)
{
//można się zbliżyć
if(Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= equipmentAI.optimalDistanceToTarget)
{
//cel w pożądanym zasięgu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
else
{
//cel poza pożądanym zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET;
}
}
else
{
//nie można się zbliżyć
if(Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) <= equipmentAI.maximalDistanceToTarget)
{
//cel w dopuszczalnym zasięgu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
else
{
//cel poza pożądanym zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
}
}
break;
/**
* * 3C.Utrzymanie pozycji
* -Rozpoczyna się od interakcji z celem.
* -Interakcja z celem dopóki: jest w zasięgu i jest widoczny i żyje.
* -Zakończenie obsługi gdy: cel nie żyje lub nie jest w zasięgu lub nie jest widoczny.
* */
case TargetResolvePolicy.HOLD_POSITION:
if(equipmentAI.currentTarget == null)
{
//zgubiono cel
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
else
{
standByTimeElapsed = 0;
if(Vector3.Distance(transform.position, equipmentAI.currentTarget.transform.position) > equipmentAI.maximalDistanceToTarget)
{
//cel poza zasięgiem
targetResolve = TargetResolveEnum.DONE;
}
else
{
//jesteśmy dostatecznie blisko celu
targetResolve = TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION;
}
}
break;
/**
* Nigdy nie powinno mieć miejsca.
* */
default:
//Assert(true, "Default call in TargetResolve()");
break;
}
switch(targetResolve)
{
case TargetResolveEnum.CLOSE_IN_ON_TARGET:
CloseOnTarget();
break;
case TargetResolveEnum.TARGET_INTERACTION:
TargetInteraction();
break;
case TargetResolveEnum.SEARCH_TARGET:
SearchTarget();
break;
case TargetResolveEnum.DONE:
standByTimeElapsed = 0;
aiState = PatrolAI_States.STAND_BY;
break;
default:
break;
}
if( equipmentAI.currentTarget != null)
{
lastTargetLocation = equipmentAI.currentTarget.transform.position;
}
}
private void prepareTargetResolve()
{
if(aiState == PatrolAI_States.DETERMINE_NEXT_POINT || aiState == PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT)
{
lastAgentLocationOnPath = transform.position;
}
aiState = PatrolAI_States.RESOLVE_TARGET;
}
/**
* 2.Przechodzenie do następnego punktu
* -NavAgent otrzymuje punkt do zrealizowania i przesuwa aktora w jego stronę.
* -W przypadku spostrzeżenia celu następuje jego obsługa.
* */
private void MoveToNextPoint()
{
if(!isTargetToResolve())
{
if(Vector3.Distance(transform.position, patrolPoints[patrolPointsIndex]) > destinationTolerence)
{
if(navAgent != null)
{
navAgent.destination = patrolPoints[patrolPointsIndex];
}
}
else
{
if(rightListMovement)
{
patrolPointsIndex++;
}
else
{
patrolPointsIndex--;
}
aiState = PatrolAI_States.DETERMINE_NEXT_POINT;
}
}
else
{
prepareTargetResolve();
}
}
/**
* 1.Określanie następnego punktu do którego należy się poruszyć
* -Na podstawie dostarczonej listy punktów do przejścia i obecnej pozycji aktora określa się punkt w przestrzeni który należy podać NavAgent'owi
* do realizacji.
* -W przypadku gdy zrealizowano ostatni punkt z listy aktor może: przejść w bezczynność, powtórzyć scieżkę w odwrotnej kolejności,
* powtórzyć scieżkę od pierwszego punktu.
* -W przypadku spostrzeżenia celu następuje jego obsługa.
* */
private void DetermineNextPoint()
{
if(!isTargetToResolve())
{
if(patrolPoints.Count > 0)
{
if(patrolPointsIndex < 0)
{
//Przekroczenie listy punktów z lewej strony
switch (patrolEndingPolicy)
{
case PatrolEndingPolicy.IDLE:
patrolPoints.Clear();
if(navAgent != null)
{
navAgent.destination = transform.position;
}
break;
case PatrolEndingPolicy.REVERSE:
patrolPointsIndex = 0;
rightListMovement = !rightListMovement;
aiState = PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT;
break;
case PatrolEndingPolicy.CYCLE:
patrolPointsIndex = patrolPoints.Count-1;
aiState = PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT;
break;
default:
patrolPoints.Clear();
if(navAgent != null)
{
navAgent.destination = transform.position;
}
break;
}
}
else if (patrolPointsIndex >= patrolPoints.Count)
{
//Przekroczenie listy punktów z prawej strony
switch (patrolEndingPolicy)
{
case PatrolEndingPolicy.IDLE:
patrolPoints.Clear();
if(navAgent != null)
{
navAgent.destination = transform.position;
}
break;
case PatrolEndingPolicy.REVERSE:
patrolPointsIndex = patrolPoints.Count-1;
rightListMovement = !rightListMovement;
aiState = PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT;
break;
case PatrolEndingPolicy.CYCLE:
patrolPointsIndex = 0;
aiState = PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT;
break;
default:
patrolPoints.Clear();
if(navAgent != null)
{
navAgent.destination = transform.position;
}
break;
}
}
else
{
aiState = PatrolAI_States.MOVE_TO_POINT;
}
}
}
else
{
prepareTargetResolve();
}
}
