public bool ExpandEach(SortedNodeList listaNodosAExplorar, Dictionary <Vector2, PathfindingNode> diccionarioNodos, Vector2 posicionAExplorar)
{
nodoExtraido = null;
// Primero nos aseguramos de que estemos en una posicion dentro del mapa
if (Scenario.scenarioRef.isWalkable(posicionAExplorar) && distance < 40)
{
diccionarioNodos.TryGetValue(posicionAExplorar, out nodoExtraido);
// Si es la primera vez que alcanzamos ese nodo...
if (nodoExtraido == null)
{
// Y no es el objetivo la anyadimos a la lista para explorar
if (posicionAExplorar != targetPosition)
{
nodoCreado = new PathfindingNode(posicionAExplorar, (short)(distance + 1), this);
nodoCreado.actualizarPesos();
listaNodosAExplorar.Add(nodoCreado);
}
// Si la posicion es la objetivo la encabezamos en la lista y detenemos la busqueda
else
{
nodoCreado = new PathfindingNode(posicionAExplorar, (short)(distance + 1), this);
listaNodosAExplorar.AddResultAtFirst(nodoCreado);
return(true);
}
}
// Si hemos llegado a un caso mejor... reordenamos los punteros
else if (distance + 1 < nodoExtraido.distance)
{
nodoExtraido.distance = (short)(distance + 1);
nodoExtraido.parent = this;
nodoExtraido.actualizarPesos();
}
}
return(false);
}