private void btn_focusMove2_Click(object sender, EventArgs e)
{
PTPPrm[] movePrm = new PTPPrm[1];
PTPPrm prm;
prm.iCoorAxis = 2;
prm.dPos = m_prm.FocusPos_z_2;
movePrm[0] = prm;
moWin.Motion_PToPMove_unblock(movePrm);
}
//记录、应用、移动
//记录：从运动模块读取坐标，并显示在屏幕，但是不会应用
//应用：将textBox中的数据应用到控制参数
//移动：移动到控制参数中的位置，注意不一定是TextBox中的数值
//移动到记录位置公用函数
//num：1-10时为用户自定义，21，22，23分别为上料，拍照，下料位置
//type=0时为阻塞式，type=1时为非阻塞式，默认为0
private void goto_recordPos(int num, int type)
{
if (num > 23 || (num > 9 && num < 21) || num < 0)
{
statusLabel_1.Text = "索引错误";
return;
}
double x, y;
switch (num)
{
case 21:
x = m_prm.startPos_x;
y = m_prm.startPos_y;
break;
case 22:
x = m_prm.PhotoPos_x;
y = m_prm.PhotoPos_y;
break;
case 23:
x = m_prm.endPos_x;
y = m_prm.endPos_y;
break;
default:
x = m_prm.pos_x[num];
y = m_prm.pos_y[num];
break;
}
PTPPrm[] movePrm = new PTPPrm[2];
movePrm[0].iCoorAxis = 0;
movePrm[0].dPos = x;
movePrm[1].iCoorAxis = 1;
movePrm[1].dPos = y;
switch (type)
{
case 0:
moWin.m_motion.Motion_PToPMove(movePrm);
break;
case 1:
moWin.Motion_PToPMove_unblock(movePrm);
break;
}
}
//视觉处理3，其中包含了激光修复流程
//对于是否需要根据运行成功返回bool值
//暂时不需要，一个坏点搜索失败可以弹出一个警告框/写一个log或者完全不处理，继续修复下一个坏点
//如果是因为stopflag而停止，上层调用中应该在函数返回后进行stopFlag判定,调用栈依次退出即可
//如果在中间发生了严重错误，必须停止整个加工流程，则可以设置stopFlag
private void visionPro_3()
{
double[] vision_3_x;
double[] vision_3_y;
int vision_3_num;
cogWin.Job3_Run(out vision_3_x, out vision_3_y, out vision_3_num, 2);
if (vision_3_num == 0 || vision_3_x == null || vision_3_y == null)
{
//statusLabel_1.Text = "坏点路径搜索失败！";
workStopped();
return;
}
//记录，测试用
string file = "raw pos.txt";
StreamWriter sw = new StreamWriter(file);
for (int k = 0; k < vision_3_num; k++)
{
sw.WriteLine(vision_3_x[k]);
sw.WriteLine(vision_3_y[k]);
}
sw.WriteLine(vision_3_num);
sw.Flush();
sw.Close();
if (stopFlag)
{
return;
}
//坐标间隔处理，得到一系列加工点
double[] work_x;
double[] work_y;
int work_num;
datapro(vision_3_x, vision_3_y, vision_3_num, m_prm.gap, out work_x, out work_y, out work_num);
//将相对位置转换为绝对位置
double axisPos_x, axisPos_y;
moWin.m_motion.Motion_GetRealTimePosAxis(0, out axisPos_x);
moWin.m_motion.Motion_GetRealTimePosAxis(1, out axisPos_y);
for (int k = 0; k < work_num; k++)
{
work_x[k] = axisPos_x - work_x[k];
work_y[k] = axisPos_y - work_y[k];
}
//路径记录，用于测试
file = "work path.txt";
sw = new StreamWriter(file, true);
for (int k = 0; k < work_num; k++)
{
sw.WriteLine(work_x[k]);
sw.WriteLine(work_y[k]);
}
sw.WriteLine(work_num);
sw.Flush();
sw.Close();
if (stopFlag)
{
return;
}
//激光修复
PTPPrm[] movePrm_work = new PTPPrm[2];
for (int k = 0; k < work_num; k++)
{
movePrm_work[0].iCoorAxis = 0;
movePrm_work[0].dPos = work_x[k];
movePrm_work[1].iCoorAxis = 1;
movePrm_work[1].dPos = work_y[k];
moWin.m_motion.Motion_PToPMove(movePrm_work);
//moWin.m_motion.Motion_LaserOn(1);
if (stopFlag)
{
return;
}
}
}
//视觉处理2
private void visionPro_2()
{
//二级视觉处理，得到若干坐标
double[] vision_2_x;
double[] vision_2_y;
int vision_2_num;
cogWin.Job2_Run(out vision_2_x, out vision_2_y, out vision_2_num);
if (stopFlag)
{
return;
}
double cPos_2_x, cPos_2_y;
moWin.m_motion.Motion_GetRealTimePosAxis(0, out cPos_2_x);
moWin.m_motion.Motion_GetRealTimePosAxis(1, out cPos_2_y);
for (int j = 0; j < vision_2_num; j++)
{
PTPPrm[] movePrm_3 = new PTPPrm[3];
PTPPrm prm_3_x;
prm_3_x.iCoorAxis = 0;
prm_3_x.dPos = cPos_2_x - vision_2_x[j];
PTPPrm prm_3_y;
prm_3_y.iCoorAxis = 1;
prm_3_y.dPos = cPos_2_y - vision_2_y[j];
PTPPrm prm_3_z;
prm_3_z.iCoorAxis = 2;
prm_3_z.dPos = m_prm.FocusPos_z;
movePrm_3[0] = prm_3_x;
movePrm_3[1] = prm_3_y;
movePrm_3[2] = prm_3_z;
moWin.m_motion.Motion_PToPMove(movePrm_3);
if (stopFlag)
{
return;
}
//物镜切换、自动对焦
if (stopFlag)
{
return;
}
//三级视觉处理，得到轮廓路径坐标
//三级视觉只获得最靠近视野中心的那个斑点的路径
visionPro_3();
if (stopFlag)
{
return;
}
}
}
//视觉处理1
//注意，因为视觉处理不同级之间是嵌套关系，所以在visionPro_1中循环调用了visionPro_2，在2中调用了3
private void visionPro_1()
{
//一级视觉处理，得到一系列坐标
double[] vision_1_x;
double[] vision_1_y;
int vision_1_num;
cogWin.Job1_Run(out vision_1_x, out vision_1_y, out vision_1_num);
if (stopFlag)
{
return;
}
if (vision_1_num <= 0)
{
Console.WriteLine("not found");
workStopped();
return;
}
//注意，这里在相对运动时出现未考虑到的情况，即后面点的初始位置已经变化。改用点位运动。
//每一级视觉标定时，都是以下级视觉的中心为原点标定的，所以得到的坐标值即*-1 就得到移动到下一级视觉的step值
double cPos_1_x, cPos_1_y;
moWin.m_motion.Motion_GetRealTimePosAxis(0, out cPos_1_x);
moWin.m_motion.Motion_GetRealTimePosAxis(1, out cPos_1_y);
for (int i = 0; i < vision_1_num; i++)
{
PTPPrm[] movePrm_2 = new PTPPrm[3];
PTPPrm prm_2_x;
prm_2_x.iCoorAxis = 0;
prm_2_x.dPos = cPos_1_x - vision_1_x[i];
PTPPrm prm_2_y;
prm_2_y.iCoorAxis = 1;
prm_2_y.dPos = cPos_1_y - vision_1_y[i];
PTPPrm prm_2_z;
prm_2_z.iCoorAxis = 2;
prm_2_z.dPos = m_prm.FocusPos_z_2;
movePrm_2[0] = prm_2_x;
movePrm_2[1] = prm_2_y;
movePrm_2[2] = prm_2_z;
moWin.m_motion.Motion_PToPMove(movePrm_2);
if (stopFlag)
{
return;
}
//物镜切换、自动对焦
if (stopFlag)
{
return;
}
//二级视觉处理，得到若干坐标
visionPro_2();
if (stopFlag)
{
return;
}
//检验是否修复成功
if (stopFlag)
{
return;
}
}
}
