private static void SavingInfoToMap(int positionX_Plus, int positionY_Plus, OrientedField pole)
{
jestXY = punkty.Exists(element => element.x.Equals(positionX + positionX_Plus) && element.y.Equals(positionY + positionY_Plus));
if (!jestXY)
{
if (pole.energy == 0)
{
punkty.Add(new MapPoint(positionX + positionX_Plus, positionY + positionY_Plus, false, pole.height, pole.obstacle, pole.energy, 1));
}
else
{
punkty.Insert(0, new MapPoint(positionX + positionX_Plus, positionY + positionY_Plus, false, pole.height, pole.obstacle, pole.energy, 1));
}
}
else
{
MapPoint punktTestowany = punkty.Find(element => element.x.Equals(positionX + positionX_Plus) && element.y.Equals(positionY + positionY_Plus));
punktTestowany.energy = pole.energy;
}
}
private static Boolean GoToField(OrientedField field)
{
for (int i = 0; i < field.y; i++)
{
OrientedField pole = GetFirstSeenField();
if(pole == null)
{
return false;
}
StepForward(pole);
}
if(field.x > 0)
{
RotateRight();
for (int i = 0; i < field.x; i++)
{
OrientedField pole = GetFirstSeenField();
if(pole == null)
{
return false;
}
StepForward(pole);
}
}
else if (field.x < 0)
{
RotateLeft();
for (int i = 0; i < (-field.x); i++)
{
OrientedField pole = GetFirstSeenField();
if (pole == null)
{
return false;
}
StepForward(pole);
}
}
else if (field.x == 0)
{
return true;
}
return true;
}
/*
* Metoda pobiera OreintedField, i zwraca Point.
* Dzięki temu można nanieść pole na stworząną przez agenta mape.
*/
private static Point GetPoint(OrientedField field)
{
switch (Dir)
{
case Direction.North:
return new Point(CurrentPoint.x + field.x, CurrentPoint.y + field.y);
case Direction.South:
return new Point(CurrentPoint.x - field.x, CurrentPoint.y - field.y);
case Direction.West:
return new Point(CurrentPoint.x - field.y, CurrentPoint.y + field.x);
case Direction.East:
return new Point(CurrentPoint.x + field.y, CurrentPoint.y - field.x);
default:
return new Point(0, 0);
}
}
/*
* Zwraca dane pola (nie punktu), na które może przejść w tym momencie agent.
* Zwraca null jeżeli dane pole jest przeszkodą, lub stoi na nim jakiś inny agent.
*/
private static OrientedField GetFirstSeenField()
{
OrientedField[] widzianePola = agent.Look();
foreach (OrientedField pole in widzianePola)
{
Point p = GetPoint(pole);
Boolean isVisited = PointIsVisited(p);
if (pole.x == 0 && pole.y == 0)
CurrentField = pole;
if (pole.agentId > 0)
{
//Say();
Console.WriteLine("Agent");
continue;
}
if (pole.x == 0 && pole.y == 1 && pole.obstacle == false)
{
return pole;
}
else if (pole.x == 0 && pole.y == 1 && (pole.obstacle == true || pole.agentId > 0))
{
Console.WriteLine("przeszkoda!");
return null;
}
}
Console.WriteLine("Nie ma nic!");
return null;
}
private static OrientedField GetFirstNotVisitedField()
{
OrientedField fieldy = new OrientedField();
OrientedField field = new OrientedField();
OrientedField[] widzianePola = agent.Look();
field = null;
fieldy = null;
foreach (OrientedField pole in widzianePola)
{
if (pole.x == 0 && pole.y == 0)
{
continue;
}
if (pole.obstacle || pole.IsStepable() || pole.agentId > 0)
{
continue;
}
Point p = GetPoint(pole);
if (!PointIsVisited(p) && field.y == 1 && field.x == 0)
{
return pole;
}
if (!PointIsVisited(p) && field.y == 1)
{
fieldy = pole;
}
if (!PointIsVisited(p))
{
field = pole;
}
}
if (fieldy != null)
{
return fieldy;
}
if (field != null)
{
return field;
}
return null;
}
/*
* Metoda sprawdza, czy w polu widzenia agenta znajduje się jakieś pole z energią.
* Jeżeli tak, zwraca to pole.
* Jeżeli nie, zwraca null.
*/
protected static OrientedField isEnergy()
{
OrientedField[] polaEnergii = agent.Look();
OrientedField pole = new OrientedField();
int energia = 0;
foreach (OrientedField field in polaEnergii)
{
if (field.x == 0 && field.y == 0)
{
CurrentField = field;
continue;
}
if (!field.IsStepable() || field.agentId > 0)
{
continue;
}
if (field.energy == -1)
{
Point p = GetPoint(field);
if (!PointIsVisited(p))
{
return field;
}
}
if (field.energy > energia)
{
energia = pole.energy;
pole = field;
}
}
if (energia > 0)
{
return pole;
}
return null;
}
/*
* Wykonuje krok do przodu i zaopatruje agenta w energię jeżeli takowa jest dostępna na polu.
*/
public static void StepForward(OrientedField poleDocelowe)
{
if (!agent.StepForward())
{
throw new NonCriticalException("Wykonanie kroku nie powiodlo sie");
}
int koszt = GetMovementCost(poleDocelowe.height);
// Ustawia nowy punkt układu współrzędnych, w którym znajduje się teraz agent.
CurrentPoint = GetDestinationPoint();
CurrentPoint.visitedTimes++;
// Dodajemy do naszej mapki
CoordinateSystem.Add(CurrentPoint);
energy -= Math.Abs(koszt);
if (debugMode)
{
Console.WriteLine("pobiera energie za krok (" + Math.Abs(koszt) + ")");
}
if (poleDocelowe.energy > 0)
{
Recharge();
}
else if (poleDocelowe.energy == -1)
{
while (energy < worldParameters.initialEnergy - 20)
{
Console.WriteLine(energy);
Recharge();
}
if (!stableEnergyPoints.Exists(x => x.x == CurrentPoint.x && x.y == CurrentPoint.y))
{
stableEnergyPoints.Add(CurrentPoint);
}
Console.WriteLine(stableEnergyPoints.Count);
}
}
private static void SavingInfoToMap(int positionX_Plus, int positionY_Plus, OrientedField pole)
{
jestXY = punkty.Exists(element => element.x.Equals(positionX + positionX_Plus) && element.y.Equals(positionY + positionY_Plus));
if (!jestXY)
{
if (pole.energy == 0)
{
punkty.Add(new MapPoint(positionX + positionX_Plus, positionY + positionY_Plus, false, pole.height, pole.obstacle, pole.energy, 1));
}
else
{
punkty.Insert(0, new MapPoint(positionX + positionX_Plus, positionY + positionY_Plus, false, pole.height, pole.obstacle, pole.energy, 1));
}
}
else
{
MapPoint punktTestowany = punkty.Find(element => element.x.Equals(positionX + positionX_Plus) && element.y.Equals(positionY + positionY_Plus));
punktTestowany.energy = pole.energy;
}
}
/**
* Metoda sprawia, że agent obraca się wokół siebie i sprawdza, które z 4 pól, na które może przejść
* jest najlepsze pod względem stracenia energii.
* Po znalezieniu najlepszego pola, przechodzi na nie.
* Jeżeli znalezione pole to punkt, w którym agent już był, to szukamy drugiego pola.
* Jeżeli wszystkie odwiedzono to wybieramy najlepsze z nich.
*/
private void DoBestMovement()
{
// Najlepszy punkt na układzie współrzędnych.
Point bestPoint = new Point(0, 0);
// Dane najlepszego pola wg. Atlantydy
OrientedField bestField = new OrientedField();
bestField.height = 123456789;
bestField.energy = 0;
// Pole widziane w danym momencie.
OrientedField field = new OrientedField();
OrientedField[] fields = new OrientedField[4];
field.energy = 0;
field.height = -12345679;
fields[0] = field = GetFirstSeenField();
if (field != null)
{
bestPoint = GetDestinationPoint();
bestField = field;
}
RotateLeft();
System.Threading.Thread.Sleep(500);
fields[1] = field = GetFirstSeenField();
if (CompareFields(bestField, field) || PointIsVisited(bestPoint))
{
bestPoint = GetDestinationPoint();
bestField = field;
}
RotateLeft();
System.Threading.Thread.Sleep(500);
fields[2] = field = GetFirstSeenField();
if (CompareFields(bestField, field) || PointIsVisited(bestPoint))
{
bestPoint = GetDestinationPoint();
bestField = field;
}
RotateLeft();
System.Threading.Thread.Sleep(500);
fields[3] = field = GetFirstSeenField();
if (CompareFields(bestField, field) || PointIsVisited(bestPoint))
{
bestPoint = GetDestinationPoint();
bestField = field;
}
if (bestField.height == 123456789)
{
foreach (OrientedField f in fields)
{
if (f != null)
{
bestField = f;
break;
}
}
}
// Obraca agenta dopóki nie znajdziemy się w odpowiednim położeniu.
while (GetDestinationPoint().x != bestPoint.x && GetDestinationPoint().y != bestPoint.y)
{
RotateLeft();
System.Threading.Thread.Sleep(500);
}
// Przejdź na najlepsze pole.
StepForward(bestField);
}
public void StepForward(OrientedField poleDocelowe)
{
if (!base.StepForward())
{
Console.WriteLine("Wykonanie kroku nie powiodlo sie");
return;
}
int koszt = getMovementCost(poleDocelowe.height);
if (energy >= koszt)
{
energy -= koszt;
}
if (poleDocelowe.energy != 0)
{
Recharge();
}
// Ustawia nowy punkt układu współrzędnych, w którym znajduje się teraz agent.
CurrentPoint = GetDestinationPoint();
// Dodajemy do naszej mapki
CoordinateSystem.Add(CurrentPoint);
Console.WriteLine("Roznica wysokosci: " + poleDocelowe.height);
Console.WriteLine("Koszt: " + koszt);
}
/**
* Zwraca true jeżeli warto zmienić stare pole na nowe pole.
*/
public bool CompareFields(OrientedField oldfield, OrientedField newfield)
{
if (oldfield == null)
{
return true;
}
else if (newfield == null)
{
return false;
}
return ((getMovementCost(newfield.height) + newfield.energy) > (getMovementCost(oldfield.height) + oldfield.energy) || oldfield.energy < 0 || newfield.energy < 0);
}
