public void finish()
{
//一致率の最も高いアイテムを得る。
ARMarkerSortList.Item top_item = this._mkmap.getTopItem();
//アイテムを検出できなくなるまで、一致率が高い順にアイテムを得る。
while (top_item != null)
{
//検出したアイテムのARmarkerIndexのデータをセット
ARMarkerList.Item target = top_item.marker;
if (target.lost_count > 0)
{
//未割当のマーカのみ検出操作を実行。
target.cf = top_item.cf;
target.lost_count = 0; //消失カウンタをリセット
target.life++; //ライフ値を加算
target.sq = top_item.ref_sq;
target.sq.rotateVertexL(4 - top_item.dir);
NyARIntPoint2d.shiftCopy(top_item.ref_sq.ob_vertex, target.tl_vertex, 4 - top_item.dir);
target.tl_center.setValue(top_item.ref_sq.center2d);
target.tl_rect_area = top_item.ref_sq.rect_area;
}
//基準アイテムと重複するアイテムを削除する。
this._mkmap.disableMatchItem(top_item);
top_item = this._mkmap.getTopItem();
}
//消失カウンタが敷居値を越えたら、lifeを0にする。
}
public void finish()
{
//一致率の最も高いアイテムを得る。
VertexSortTable.Item top_item = this._tracking_list.getTopItem();
//アイテムを検出できなくなるまで、一致率が高い順にアイテムを得る。
while (top_item != null)
{
//検出したアイテムのARmarkerIndexのデータをセット
TMarkerData target = top_item.marker;
//検出カウンタが1以上（未検出の場合のみ検出）
if (target.lost_count > 0)
{
target.lost_count = 0;
target.life++;
target.sq = top_item.ref_sq;
target.sq.rotateVertexL(4 - top_item.shift);
NyARIntPoint2d.shiftCopy(top_item.ref_sq.ob_vertex, target.tl_vertex, 4 - top_item.shift);
target.tl_center.setValue(top_item.ref_sq.center2d);
target.tl_rect_area = top_item.ref_sq.rect_area;
}
//基準アイテムと重複するアイテムを削除する。
this._tracking_list.disableMatchItem(top_item);
top_item = this._tracking_list.getTopItem();
}
}
/**
* この関数は、インスタンスの座標と、指定点との距離の２乗値を返します。
* @param i_p1
* 点の座標
* @return
* i_p1との距離の二乗値
*/
public int sqDist(NyARIntPoint2d i_p1)
{
int x = this.x - i_p1.x;
int y = this.y - i_p1.y;
return(x * x + y * y);
}
private void ShowMarkerLayoutDir(MarkerInfo oMarkerInfo)
{
NyARIntPoint2d oCenterPoint = oMarkerInfo.Center;
string sDir = "方向: 未检测出";
TextBlock oTbkDir = this.GetVertexPointLabel();
Canvas.SetLeft(oTbkDir, oCenterPoint.x - 30);
Canvas.SetTop(oTbkDir, oCenterPoint.y - 60);
if (oMarkerInfo.CurLayoutDir == LayoutDirType.ldtUp)
{
sDir = "方向: 上";
}
else if (oMarkerInfo.CurLayoutDir == LayoutDirType.ldtLeft)
{
sDir = "方向: 左";
}
else if (oMarkerInfo.CurLayoutDir == LayoutDirType.ldtRight)
{
sDir = "方向: 右";
}
else if (oMarkerInfo.CurLayoutDir == LayoutDirType.ldtDown)
{
sDir = "方向: 下";
}
oTbkDir.Text = sDir;
this.CvMainZm.Children.Add(oTbkDir);
}
/**
* この関数は、ラスタのi_vertexsで定義される四角形からパターンを取得して、インスタンスに格納します。
*/
public override bool pickFromRaster(INyARRgbRaster image, NyARIntPoint2d[] i_vertexs)
{
NyARMat cpara = this.wk_pickFromRaster_cpara;
// xdiv2,ydiv2の計算
int xdiv2, ydiv2;
int l1, l2;
int w1, w2;
// x計算
w1 = i_vertexs[0].x - i_vertexs[1].x;
w2 = i_vertexs[0].y - i_vertexs[1].y;
l1 = (w1 * w1 + w2 * w2);
w1 = i_vertexs[2].x - i_vertexs[3].x;
w2 = i_vertexs[2].y - i_vertexs[3].y;
l2 = (w1 * w1 + w2 * w2);
if (l2 > l1)
{
l1 = l2;
}
l1 = l1 / 4;
xdiv2 = this._size.w;
while (xdiv2 * xdiv2 < l1)
{
xdiv2 *= 2;
}
if (xdiv2 > AR_PATT_SAMPLE_NUM)
{
xdiv2 = AR_PATT_SAMPLE_NUM;
}
// y計算
w1 = i_vertexs[1].x - i_vertexs[2].x;
w2 = i_vertexs[1].y - i_vertexs[2].y;
l1 = (w1 * w1 + w2 * w2);
w1 = i_vertexs[3].x - i_vertexs[0].x;
w2 = i_vertexs[3].y - i_vertexs[0].y;
l2 = (w1 * w1 + w2 * w2);
if (l2 > l1)
{
l1 = l2;
}
ydiv2 = this._size.h;
l1 = l1 / 4;
while (ydiv2 * ydiv2 < l1)
{
ydiv2 *= 2;
}
if (ydiv2 > AR_PATT_SAMPLE_NUM)
{
ydiv2 = AR_PATT_SAMPLE_NUM;
}
// cparaの計算
if (!get_cpara(i_vertexs, cpara))
{
return false;
}
updateExtpat(image, cpara, xdiv2, ydiv2);
return true;
}
public void Update(NyARIntPoint2d[] oPoints, NyARIntPoint2d oCenterPoint, double dConfidence)
{
this.Vertex = oPoints;
this.Center = oCenterPoint;
this.Confidence = dConfidence;
this.CalcDir();
this.CalcDegree();
}
/**
* この関数は、インスタンスの座標と、指定点との距離の２乗値を返します。
* @param i_p1
* 点の座標
* @return
* i_p1との距離の二乗値
*/
public double sqDist(NyARIntPoint2d i_p1)
{
double x, y;
x = this.x - i_p1.x;
y = this.y - i_p1.y;
return(x * x + y * y);
}
/**
* この関数は、観察座標を理想座標へ変換します。
* 入力できる値範囲は、コンストラクタに設定したスクリーンサイズの範囲内です。
* @param ix
* 観察座標の値
* @param iy
* 観察座標の値
* @param o_point
* 理想座標を受け取るオブジェクト。
*/
public void observ2Ideal(int ix, int iy, NyARIntPoint2d o_point)
{
int idx = ix + iy * this._stride;
o_point.x = (int)this._mapx[idx];
o_point.y = (int)this._mapy[idx];
return;
}
/**
* この関数は、指定サイズのオブジェクト配列を作ります。
* @param i_number
* 作成する配列の長さ
* @return
* 新しい配列。
*/
public static NyARIntPoint2d[] createArray(int i_number)
{
NyARIntPoint2d[] ret = new NyARIntPoint2d[i_number];
for (int i = 0; i < i_number; i++) {
ret[i] = new NyARIntPoint2d();
}
return ret;
}
/**
* この関数は、配列の値をコピーします。
* 配列の長さは、同じである必要があります。
* @param i_from
* コピー元の配列
* @param i_to
* コピー先の配列
*/
public static void copyArray(NyARIntPoint2d[] i_from, NyARIntPoint2d[] i_to)
{
for (int i = i_from.Length - 1; i >= 0; i--) {
i_to[i].x = i_from[i].x;
i_to[i].y = i_from[i].y;
}
return;
}
/**
* この関数は、指定サイズのオブジェクト配列を作ります。
* @param i_number
* 作成する配列の長さ
* @return
* 新しい配列。
*/
public static NyARIntPoint2d[] createArray(int i_number)
{
NyARIntPoint2d[] ret = new NyARIntPoint2d[i_number];
for (int i = 0; i < i_number; i++)
{
ret[i] = new NyARIntPoint2d();
}
return(ret);
}
public MarkerInfo(int nMarkerID, NyARIntPoint2d[] oPoints, NyARIntPoint2d oCenterPoint, double dConfidence)
{
this.MarkerID = nMarkerID;
this.Vertex = oPoints;
this.Center = oCenterPoint;
this.Confidence = dConfidence;
this.CalcDir();
this.CalcDegree();
}
public static void shiftCopy(NyARDoublePoint2d[] i_src, NyARIntPoint2d[] i_dst, int i_shift)
{
int l = i_src.Length;
for (int i = l - 1; i >= 0; i--)
{
int n = (i + i_shift) % l;
i_dst[i].x = (int)i_src[n].x;
i_dst[i].y = (int)i_src[n].y;
}
}
/// <summary>
/// Initialize a new SquareDetectionListener.
/// </summary>
/// <param name="patternMatchers">The pattern matchers with the marker data.</param>
/// <param name="cameraParameters">The camera calibration data.</param>
/// <param name="colorPattern">The used color pattern.</param>
/// <param name="patternMatchDeviationData">The pattern match deviation data.</param>
public SquareDetectionListener(List <PatternMatcher> patternMatchers, NyARParam cameraParameters, INyARColorPatt colorPattern, NyARMatchPattDeviationColorData patternMatchDeviationData)
{
this.patternMatchers = patternMatchers;
this.colorPattern = colorPattern;
this.patternMatchDeviationData = patternMatchDeviationData;
this.coordinationMapper = new Coord2Linear(cameraParameters.getScreenSize(), cameraParameters.getDistortionFactor());
this.matrixCalculator = new NyARTransMat(cameraParameters);
this.points = NyARIntPoint2d.createArray(4);
this.evaluationResult = new NyARMatchPattResult();
Reset();
}
private void ShowMarkerRotate(MarkerInfo oMarkerInfo)
{
NyARIntPoint2d oCenterPoint = oMarkerInfo.Center;
TextBlock oTbkRotate = this.GetVertexPointLabel();
Canvas.SetLeft(oTbkRotate, oCenterPoint.x - 60);
Canvas.SetTop(oTbkRotate, oCenterPoint.y + 20);
oTbkRotate.Text = "旋转: " + Math.Round(oMarkerInfo.Rotate, 3);
this.CvMainZm.Children.Add(oTbkRotate);
}
private void ShowMarkerCenter(MarkerInfo oMarkerInfo)
{
NyARIntPoint2d oCenterPoint = oMarkerInfo.Center;
Ellipse oEllipse = new Ellipse()
{
Width = 5,
Height = 5,
Fill = new SolidColorBrush(Colors.Green),
};
Canvas.SetLeft(oEllipse, oCenterPoint.x);
Canvas.SetTop(oEllipse, oCenterPoint.y);
this.CvMainZm.Children.Add(oEllipse);
}
public bool traceConture(int i_th,
NyARIntPoint2d i_entry, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntCoordinates coord = this._coord_buf;
// Robertsラスタから輪郭抽出
if (!this._cpickup.getContour(this._ref_rob_raster, i_th, i_entry.x, i_entry.y,
coord))
{
// 輪郭線MAXならなにもできないね。
return(false);
}
// 輪郭線のベクトル化
return(traceConture(coord, this._rob_resolution,
this._rob_resolution * 2, o_coord));
}
/**
* この関数は、座標点を理想座標系から観察座標系へ変換します。
* 範囲外の場合、境界の値を返します。
* @param i_x
* 変換元の座標
* @param i_y
* 変換元の座標
* @param o_out
* 変換後の座標を受け取るオブジェクト
*/
public override void ideal2Observ(double i_x, double i_y, NyARIntPoint2d o_out)
{
int px = (int)(i_x + 0.5) + this._xOff;
int py = (int)(i_y + 0.5) + this._yOff;
if (px < 0 || px >= this._xsize || py < 0 || py >= this._ysize)
{
this._base_factor.ideal2Observ(i_x, i_y, o_out);
return;
}
int lt = (py * this._xsize + px) * 2;
o_out.x = (int)this._i2o[lt + 0];
o_out.y = (int)this._i2o[lt + 1];
return;
}
/**
* @param world
* @param vertex
* @param o_para
* @
*/
private bool get_cpara(NyARIntPoint2d[] i_vertex, NyARMat o_para)
{
double[][] world = CPARAM_WORLD;
NyARMat a = wk_get_cpara_a;// 次処理で値を設定するので、初期化不要// new NyARMat( 8, 8 );
double[][] a_array = a.getArray();
NyARMat b = wk_get_cpara_b;// 次処理で値を設定するので、初期化不要// new NyARMat( 8, 1 );
double[][] b_array = b.getArray();
double[] a_pt0, a_pt1;
double[] world_pti;
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
a_pt0 = a_array[i * 2];
a_pt1 = a_array[i * 2 + 1];
world_pti = world[i];
a_pt0[0] = (double)world_pti[0];// a->m[i*16+0] = world[i][0];
a_pt0[1] = (double)world_pti[1];// a->m[i*16+1] = world[i][1];
a_pt0[2] = 1.0;// a->m[i*16+2] = 1.0;
a_pt0[3] = 0.0;// a->m[i*16+3] = 0.0;
a_pt0[4] = 0.0;// a->m[i*16+4] = 0.0;
a_pt0[5] = 0.0;// a->m[i*16+5] = 0.0;
a_pt0[6] = (double)(-world_pti[0] * i_vertex[i].x);// a->m[i*16+6]= -world[i][0]*vertex[i][0];
a_pt0[7] = (double)(-world_pti[1] * i_vertex[i].x);// a->m[i*16+7]=-world[i][1]*vertex[i][0];
a_pt1[0] = 0.0;// a->m[i*16+8] = 0.0;
a_pt1[1] = 0.0;// a->m[i*16+9] = 0.0;
a_pt1[2] = 0.0;// a->m[i*16+10] = 0.0;
a_pt1[3] = (double)world_pti[0];// a->m[i*16+11] = world[i][0];
a_pt1[4] = (double)world_pti[1];// a->m[i*16+12] = world[i][1];
a_pt1[5] = 1.0;// a->m[i*16+13] = 1.0;
a_pt1[6] = (double)(-world_pti[0] * i_vertex[i].y);// a->m[i*16+14]=-world[i][0]*vertex[i][1];
a_pt1[7] = (double)(-world_pti[1] * i_vertex[i].y);// a->m[i*16+15]=-world[i][1]*vertex[i][1];
b_array[i * 2 + 0][0] = (double)i_vertex[i].x;// b->m[i*2+0] =vertex[i][0];
b_array[i * 2 + 1][0] = (double)i_vertex[i].y;// b->m[i*2+1] =vertex[i][1];
}
if (!a.inverse())
{
return false;
}
o_para.mul(a, b);
return true;
}
override public void ideal2Observ(double i_x, double i_y, NyARIntPoint2d o_out)
{
double k1 = this._k1;
double k2 = this._k2;
double p1 = this._p1;
double p2 = this._p2;
double fx = this._fx;
double fy = this._fy;
double x0 = this._x0;
double y0 = this._y0;
double s = this._s;
double x = (i_x - x0) * s / fx;
double y = (i_y - y0) * s / fy;
double l = x * x + y * y;
o_out.x = (int)((x * (1.0 + k1 * l + k2 * l * l) + 2.0 * p1 * x * y + p2 * (l + 2.0 * x * x)) * fx + x0);
o_out.y = (int)((y * (1.0 + k1 * l + k2 * l * l) + p1 * (l + 2.0 * y * y) + 2.0 * p2 * x * y) * fy + y0);
return;
}
private void DrawARDetectInfo(int nMarkerID, string sMarkerName)
{
double dConfidence = Math.Round(this.ARMarkerSystem.getConfidence(nMarkerID), 5);
NyARIntPoint2d oCenterPoint = this.ARMarkerSystem.getCenter(nMarkerID);
NyARIntPoint2d[] oPoints = this.ARMarkerSystem.getVertex2D(nMarkerID);
if (MarkerInfos.Contains(nMarkerID))
{
MarkerInfo oMarkerInfo = this.MarkerInfos[nMarkerID] as MarkerInfo;
oMarkerInfo.Update(oPoints, oCenterPoint, dConfidence);
this.ShowMarkerInfo(oMarkerInfo);
}
else
{
MarkerInfo oMarkerInfo = new MarkerInfo(nMarkerID, oPoints, oCenterPoint, dConfidence);
this.MarkerInfos.Add(nMarkerID, oMarkerInfo);
this.ShowMarkerInfo(oMarkerInfo);
}
}
/**
* 点1と点2の間に線分を定義して、その線分上のベクトルを得ます。点は、画像の内側でなければなりません。 320*240の場合、(x>=0 &&
* x<320 x+w>0 && x+w<320),(y>0 && y<240 y+h>=0 && y+h<=319)となります。
*
* @param i_pos1
* 点1の座標です。
* @param i_pos2
* 点2の座標です。
* @param i_area
* ベクトルを検出するカーネルサイズです。1の場合(n*2-1)^2のカーネルになります。 点2の座標です。
* @param o_coord
* 結果を受け取るオブジェクトです。
* @return
* @throws NyARException
*/
public bool traceLine(NyARIntPoint2d i_pos1, NyARIntPoint2d i_pos2, int i_edge, VecLinearCoordinates o_coord)
{
NyARIntCoordinates coord = this._coord_buf;
NyARIntSize base_s = this._ref_base_raster.getSize();
// (i_area*2)の矩形が範囲内に収まるように線を引く
// 移動量
// 点間距離を計算
int dist = (int)Math.Sqrt(i_pos1.sqDist(i_pos2));
// 最低AREA*2以上の大きさが無いなら、ラインのトレースは不可能。
if (dist < 4)
{
return(false);
}
// dist最大数の決定
if (dist > 12)
{
dist = 12;
}
// サンプリングサイズを決定(移動速度とサイズから)
int s = i_edge * 2 + 1;
int dx = (i_pos2.x - i_pos1.x);
int dy = (i_pos2.y - i_pos1.y);
int r = base_s.w - s;
int b = base_s.h - s;
// 最大14点を定義して、そのうち両端を除いた点を使用する。
for (int i = 1; i < dist - 1; i++)
{
int x = i * dx / dist + i_pos1.x - i_edge;
int y = i * dy / dist + i_pos1.y - i_edge;
// limit
coord.items[i - 1].x = x < 0 ? 0 : (x >= r ? r : x);
coord.items[i - 1].y = y < 0 ? 0 : (y >= b ? b : y);
}
coord.length = dist - 2;
// 点数は20点程度を得る。
return(traceConture(coord, 1, s, o_coord));
}
public void finish()
{
for (int i = this.Count - 1; i >= 0; i--)
{
Item target = this[i];
if (target.sq == null)
{
continue;
}
if (target.lost_count > 0)
{
//参照はそのままで、dirだけ調整する。
target.lost_count = 0;
target.life++;
target.sq.rotateVertexL(4 - target.dir);
NyARIntPoint2d.shiftCopy(target.sq.ob_vertex, target.tl_vertex, 4 - target.dir);
target.tl_center.setValue(target.sq.center2d);
target.tl_rect_area = target.sq.rect_area;
}
}
}
/**
* この関数は、頂点集合から、中央値(Σp[n]/n)を求めます。
* @param i_points
* 頂点集合を格納した配列です。
* @param i_number_of_data
* 配列中の有効な頂点数です。
* @param o_out
* 中央値を受け取るオブジェクトです。
* @deprecated
* {@link #setCenterPos(NyARIntPoint2d[], int)を使用してください。
*/
public static void makeCenter(NyARIntPoint2d[] i_points, int i_number_of_data, NyARIntPoint2d o_out)
{
o_out.setCenterPos(i_points, i_number_of_data);
}
/**
* 点が、サイズの内部にあるか判定します。
* @param i_x
* @param i_y
* @return
*/
public bool isInnerPoint(NyARIntPoint2d i_pos)
{
return(i_pos.x < this.w && i_pos.y < this.h && 0 <= i_pos.x && 0 <= i_pos.y);
}
/**
* この関数は、オブジェクトからインスタンスに値をセットします。
* @param i_src
* コピー元のオブジェクト。
*/
public void setValue(NyARIntPoint2d i_src)
{
this.x = (double)i_src.x;
this.y = (double)i_src.y;
return;
}
/**
* この関数は、頂点集合から、中央値(Σp[n]/n)を求めます。
* @param i_points
* 頂点集合を格納した配列です。
* @param i_number_of_data
* 配列中の有効な頂点数です。
* @param o_out
* 中央値を受け取るオブジェクトです。
*/
public static void makeCenter(NyARDoublePoint2d[] i_points, int i_number_of_data, NyARIntPoint2d o_out)
{
double lx, ly;
lx = ly = 0;
for (int i = i_number_of_data - 1; i >= 0; i--)
{
lx += i_points[i].x;
ly += i_points[i].y;
}
o_out.x = (int)(lx / i_number_of_data);
o_out.y = (int)(ly / i_number_of_data);
}
/**
* コンストラクタです。
* i_srcの値で初期化したインスタンスを生成します。
* @param i_src
* 初期値とするオブジェクト
*/
public NyARDoublePoint2d(NyARIntPoint2d i_src)
{
this.x = (double)i_src.x;
this.y = (double)i_src.y;
return;
}
private bool getHighPixelCenter(int i_st, int[] i_pixels, int i_width, int i_height, int i_th, NyARIntPoint2d o_point)
{
int rp = i_st;
int pos_x = 0;
int pos_y = 0;
int number_of_pos = 0;
for (int i = 0; i < i_height; i++)
{
for (int i2 = 0; i2 < i_width; i2++)
{
if (i_pixels[rp++] > i_th)
{
pos_x += i2;
pos_y += i;
number_of_pos++;
}
}
}
if (number_of_pos > 0)
{
pos_x /= number_of_pos;
pos_y /= number_of_pos;
}
else
{
return(false);
}
o_point.x = pos_x;
o_point.y = pos_y;
return(true);
}
/**
* この関数は、オブジェクトからインスタンスに値をセットします。
* @param i_src
* コピー元のオブジェクト。
*/
public void setValue(NyARIntPoint2d i_src)
{
this.x = (double)i_src.x;
this.y = (double)i_src.y;
return;
}
/**
* i_pointの輪郭座標から、最も遠方にある輪郭座標のインデクスを探します。
* @param i_xcoord
* @param i_ycoord
* @param i_coord_num
* @return
*/
private static int getFarPoint(NyARIntPoint2d[] i_coord, int i_coord_num, int i_point)
{
//
int sx = i_coord[i_point].x;
int sy = i_coord[i_point].y;
int d = 0;
int w, x, y;
int ret = 0;
for (int i = i_point + 1; i < i_coord_num; i++)
{
x = i_coord[i].x - sx;
y = i_coord[i].y - sy;
w = x * x + y * y;
if (w > d)
{
d = w;
ret = i;
}
}
for (int i = 0; i < i_point; i++)
{
x = i_coord[i].x - sx;
y = i_coord[i].y - sy;
w = x * x + y * y;
if (w > d)
{
d = w;
ret = i;
}
}
return ret;
}
/**
* この関数は、観察座標を理想座標へ変換します。
* 入力できる値範囲は、コンストラクタに設定したスクリーンサイズの範囲内です。
* @param ix
* 観察座標の値
* @param iy
* 観察座標の値
* @param o_point
* 理想座標を受け取るオブジェクト。
*/
public void observ2Ideal(int ix, int iy, NyARIntPoint2d o_point)
{
int idx = ix + iy * this._stride;
o_point.x = (int)this._mapx[idx];
o_point.y = (int)this._mapy[idx];
return;
}
/**
* この関数は、一括して観察座標を理想座標へ変換します。
* 入力できる値範囲は、コンストラクタに設定したスクリーンサイズの範囲内です。
* @param i_coord
* 観察座標の配列
* @param i_start
* 変換対象にする配列の開始インデクス。
* @param i_num
* 変換対象にする要素の数。
* i_startから、i_start+i_num-1までの要素を変換します。
* @param o_x_coord
* 変換したX座標を受け取る配列。
* @param o_y_coord
* 変換したY座標を受け取る配列。
* @param i_out_start_index
* 出力先配列の開始インデクス。指定した位置から先に結果を返します。
*/
public void observ2IdealBatch(NyARIntPoint2d[] i_coord, int i_start, int i_num, double[] o_x_coord, double[] o_y_coord, int i_out_start_index)
{
int idx;
int ptr = i_out_start_index;
double[] mapx = this._mapx;
double[] mapy = this._mapy;
int stride = this._stride;
for (int j = 0; j < i_num; j++)
{
idx = i_coord[i_start + j].x + i_coord[i_start + j].y * stride;
o_x_coord[ptr] = mapx[idx];
o_y_coord[ptr] = mapy[idx];
ptr++;
}
return;
}
/**
* コンストラクタです。
* i_srcの値で初期化したインスタンスを生成します。
* @param i_src
* 初期値とするオブジェクト
*/
public NyARDoublePoint2d(NyARIntPoint2d i_src)
{
this.x = (double)i_src.x;
this.y = (double)i_src.y;
return;
}
/**
* {@link #getTargetCenter}の出力型違いの関数です。
* @param o_center
*/
public void getTargetCenter(NyARIntPoint2d o_center)
{
Debug.Assert(this._target_type == RT_UNKNOWN || this._target_type == RT_KNOWN);
NyARDoublePoint2d.makeCenter(((NyARRectTargetStatus)(this._ref_tracktarget._ref_status)).vertex,4,o_center);
}
/**
* この関数は、座標がサイズの範囲内(0,0-w,hの矩形)にあるかを返します。
* @param i_pos
* 調査する座標点
* @return
* 引数値が範囲内ならば、trueを返します。
* @
*/
public bool isInnerPoint(NyARIntPoint2d i_pos)
{
return (i_pos.x < this.w && i_pos.y < this.h && 0 <= i_pos.x && 0 <= i_pos.y);
}
public bool getVertex(NyARIntPoint2d[] i_coord, int i_coord_len, int st, int ed, double i_thresh)
{
this.number_of_vertex = 0;
this.thresh = i_thresh;
this._coord = i_coord;
return get_vertex(st, ed, i_coord_len);
}
private void DrawARDetectInfo(int nMarkerID, string sMarkerName)
{
//double dConfidence = Math.Round(this.ARMarkerSystem.getConfidence(nMarkerID), 5);
double dConfidence = this.ARMarkerSystem.getConfidence(nMarkerID);
NyARIntPoint2d oCenterPoint = this.ARMarkerSystem.getCenter(nMarkerID);
NyARIntPoint2d[] oPoints = this.ARMarkerSystem.getVertex2D(nMarkerID);
Polygon oPolygon = new Polygon()
{
SnapsToDevicePixels = true,
Opacity = 0.8,
Stroke = new SolidColorBrush(Colors.Green)
};
if (nMarkerID == this.MarkerID_VTT)
{
oPolygon.Fill = new SolidColorBrush(Colors.Violet);
}
else if (nMarkerID == this.MarkerID_Hiro)
{
oPolygon.Fill = new SolidColorBrush(Colors.Aqua);
}
else if (nMarkerID == this.MarkerID_KanJi)
{
oPolygon.Fill = new SolidColorBrush(Colors.DarkKhaki);
}
oPolygon.Points = new PointCollection(new Point[]
{
new Point(oPoints[0].x, oPoints[0].y),
new Point(oPoints[1].x, oPoints[1].y),
new Point(oPoints[2].x, oPoints[2].y),
new Point(oPoints[3].x, oPoints[3].y)
});
this.CalcRotateDegree(oPoints);
this.TbkPoint1Zm.Text = oPoints[0].x + " " + oPoints[0].y;
this.TbkPoint2Zm.Text = oPoints[1].x + " " + oPoints[1].y;
this.TbkPoint3Zm.Text = oPoints[2].x + " " + oPoints[2].y;
this.TbkPoint4Zm.Text = oPoints[3].x + " " + oPoints[3].y;
Ellipse oEllipse = new Ellipse()
{
Width = 5,
Height = 5,
Fill = new SolidColorBrush(Colors.Green),
};
Canvas.SetLeft(oEllipse, oCenterPoint.x);
Canvas.SetTop(oEllipse, oCenterPoint.y);
this.CvMainZm.Children.Add(oPolygon);
this.CvMainZm.Children.Add(oEllipse);
string sResult = "识别结果: " + sMarkerName + " 匹配度:" + dConfidence;
this.ShowARDetectInfo(sResult);
this.CalcVertex(oPoints);
}
/**
* この関数は、オブジェクトからインスタンスに値をセットします。
* @param i_source
* コピー元のオブジェクト。
*/
public void setValue(NyARIntPoint2d i_source)
{
this.x = i_source.x;
this.y = i_source.y;
}
/**
* この関数は、インスタンスの座標と、指定点との距離の２乗値を返します。
* @param i_p1
* 点の座標
* @return
* i_p1との距離の二乗値
*/
public double sqDist(NyARIntPoint2d i_p1)
{
double x, y;
x = this.x - i_p1.x;
y = this.y - i_p1.y;
return x * x + y * y;
}
/**
* この関数は、座標点を理想座標系から観察座標系へ変換します。
* @param i_x
* 変換元の座標
* @param i_y
* 変換元の座標
* @param o_out
* 変換後の座標を受け取るオブジェクト
*/
override public void ideal2Observ(double i_x, double i_y, NyARIntPoint2d o_out)
{
this._base_factor.ideal2Observ(i_x, i_y, o_out);
}
/**
* コンストラクタです。
* 最大長さを指定して、有効要素数0のインスタンスを作ります。
* @param i_length
* 輪郭の最大長
*/
public NyARIntCoordinates(int i_length)
{
this.items = NyARIntPoint2d.createArray(i_length);
this.length = 0;
}
/**
* 指定した場所のピクセル値を調査して、閾値を計算して返します。
* @param i_reader
* @param i_x
* @param i_y
* @return
* @throws NyARException
*/
public void detectThresholdValue(INyARRgbPixelReader i_reader, NyARIntSize i_raster_size, TThreshold o_threshold)
{
int[] th_pixels = this._th_pixels;
//左上のピックアップ領域からピクセルを得る(00-24)
rectPixels(i_reader, i_raster_size, THRESHOLD_SAMPLE_LT, THRESHOLD_SAMPLE_LT, THRESHOLD_STEP, THRESHOLD_STEP, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_PIXEL, 0, th_pixels);
//左下のピックアップ領域からピクセルを得る(25-49)
rectPixels(i_reader, i_raster_size, THRESHOLD_SAMPLE_LT, THRESHOLD_SAMPLE_RB, THRESHOLD_STEP, THRESHOLD_STEP, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_SAMPLE, th_pixels);
//右上のピックアップ領域からピクセルを得る(50-74)
rectPixels(i_reader, i_raster_size, THRESHOLD_SAMPLE_RB, THRESHOLD_SAMPLE_LT, THRESHOLD_STEP, THRESHOLD_STEP, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_SAMPLE * 2, th_pixels);
//右下のピックアップ領域からピクセルを得る(75-99)
rectPixels(i_reader, i_raster_size, THRESHOLD_SAMPLE_RB, THRESHOLD_SAMPLE_RB, THRESHOLD_STEP, THRESHOLD_STEP, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_SAMPLE * 3, th_pixels);
THighAndLow hl = this.__detectThresholdValue_hl;
//Ptailで求めたピクセル平均
getPtailHighAndLow(th_pixels, hl);
//閾値中心
int th = (hl.h + hl.l) / 2;
//ヒステリシス(差分の20%)
int th_sub = (hl.h - hl.l) / 5;
o_threshold.th = th;
o_threshold.th_h = th + th_sub; //ヒステリシス付き閾値
o_threshold.th_l = th - th_sub; //ヒステリシス付き閾値
//エッジを計算(明点重心)
int lt_x, lt_y, lb_x, lb_y, rt_x, rt_y, rb_x, rb_y;
NyARIntPoint2d tpt = this.__detectThresholdValue_tpt;
//LT
if (getHighPixelCenter(0, th_pixels, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_PIXEL, th, tpt))
{
lt_x = tpt.x * THRESHOLD_STEP;
lt_y = tpt.y * THRESHOLD_STEP;
}
else
{
lt_x = 11;
lt_y = 11;
}
//LB
if (getHighPixelCenter(THRESHOLD_SAMPLE * 1, th_pixels, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_PIXEL, th, tpt))
{
lb_x = tpt.x * THRESHOLD_STEP;
lb_y = tpt.y * THRESHOLD_STEP;
}
else
{
lb_x = 11;
lb_y = -1;
}
//RT
if (getHighPixelCenter(THRESHOLD_SAMPLE * 2, th_pixels, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_PIXEL, th, tpt))
{
rt_x = tpt.x * THRESHOLD_STEP;
rt_y = tpt.y * THRESHOLD_STEP;
}
else
{
rt_x = -1;
rt_y = 11;
}
//RB
if (getHighPixelCenter(THRESHOLD_SAMPLE * 3, th_pixels, THRESHOLD_PIXEL, THRESHOLD_PIXEL, th, tpt))
{
rb_x = tpt.x * THRESHOLD_STEP;
rb_y = tpt.y * THRESHOLD_STEP;
}
else
{
rb_x = -1;
rb_y = -1;
}
//トラッキング開始位置の決定
o_threshold.lt_x = (lt_x + lb_x) / 2 + THRESHOLD_SAMPLE_LT - 1;
o_threshold.rb_x = (rt_x + rb_x) / 2 + THRESHOLD_SAMPLE_RB + 1;
o_threshold.lt_y = (lt_y + rt_y) / 2 + THRESHOLD_SAMPLE_LT - 1;
o_threshold.rb_y = (lb_y + rb_y) / 2 + THRESHOLD_SAMPLE_RB + 1;
return;
}
/**
* この関数は、オブジェクトからインスタンスに値をセットします。
* @param i_source
* コピー元のオブジェクト。
*/
public void setValue(NyARIntPoint2d i_source)
{
this.x = i_source.x;
this.y = i_source.y;
}
/**
* この関数は、頂点集合から、中央値(Σp[n]/n)を求めます。
* @param i_points
* 頂点集合を格納した配列です。
* @param i_number_of_data
* 配列中の有効な頂点数です。
* @param o_out
* 中央値を受け取るオブジェクトです。
* @deprecated
* {@link #setCenterPos(NyARIntPoint2d[], int)を使用してください。
*/
public static void makeCenter(NyARIntPoint2d[] i_points, int i_number_of_data, NyARIntPoint2d o_out)
{
o_out.setCenterPos(i_points, i_number_of_data);
}
/**
* この関数は、頂点集合から、中央値(Σp[n]/n)を求めます。
* @param i_points
* 頂点集合を格納した配列です。
* @param i_number_of_data
* 配列中の有効な頂点数です。
* @param o_out
* 中央値を受け取るオブジェクトです。
*/
public static void makeCenter(NyARDoublePoint2d[] i_points, int i_number_of_data, NyARIntPoint2d o_out)
{
double lx, ly;
lx = ly = 0;
for (int i = i_number_of_data - 1; i >= 0; i--)
{
lx += i_points[i].x;
ly += i_points[i].y;
}
o_out.x = (int)(lx / i_number_of_data);
o_out.y = (int)(ly / i_number_of_data);
}
/**
* この関数は、インスタンスの座標と、指定点との距離の２乗値を返します。
* @param i_p1
* 点の座標
* @return
* i_p1との距離の二乗値
*/
public int sqDist(NyARIntPoint2d i_p1)
{
int x = this.x - i_p1.x;
int y = this.y - i_p1.y;
return x * x + y * y;
}
/**
* この関数は、頂点集合から、中央値(Σp[n]/n)を求めて、インスタンスにセットします。
* @param i_point
* 頂点集合を格納した配列です。
* @param i_number_of_vertex
* 配列中の有効な頂点数です。
*/
public void setCenterPos(NyARIntPoint2d[] i_point, int i_number_of_vertex)
{
int cx, cy;
cx = cy = 0;
for (int i = i_number_of_vertex - 1; i >= 0; i--)
{
cx += i_point[i].x;
cy += i_point[i].y;
}
this.x = cx / i_number_of_vertex;
this.y = cy / i_number_of_vertex;
}
/**
* この関数は、頂点集合を包括する矩形のサイズ値（幅、高さ）を計算して、インスタンスにセットします。
* @param i_vertex
* 頂点集合を格納した配列
* @param i_num_of_vertex
* 計算対象とする要素の数
*/
public void setAreaRect(NyARIntPoint2d[] i_vertex, int i_num_of_vertex)
{
//エリアを求める。
int xmax, xmin, ymax, ymin;
xmin = xmax = (int)i_vertex[i_num_of_vertex - 1].x;
ymin = ymax = (int)i_vertex[i_num_of_vertex - 1].y;
for (int i = i_num_of_vertex - 2; i >= 0; i--)
{
if (i_vertex[i].x < xmin)
{
xmin = (int)i_vertex[i].x;
}
else if (i_vertex[i].x > xmax)
{
xmax = (int)i_vertex[i].x;
}
if (i_vertex[i].y < ymin)
{
ymin = (int)i_vertex[i].y;
}
else if (i_vertex[i].y > ymax)
{
ymax = (int)i_vertex[i].y;
}
}
this.h = ymax - ymin + 1;
this.w = xmax - xmin + 1;
}
public bool copyPatt(NyARIntPoint2d[] i_vertex, int i_edge_x, int i_edge_y, int i_resolution, INyARRgbRaster i_out)
{
return this.copyPatt(i_vertex[0].x, i_vertex[0].y, i_vertex[1].x, i_vertex[1].y, i_vertex[2].x, i_vertex[2].y, i_vertex[3].x, i_vertex[3].y, i_edge_x, i_edge_y, i_resolution, i_out);
}
