public bool compareNode(List <NodoA> listaNodo, NodoA actual)
{
bool cEq = false;
bool pEq = false;
float dC = 0;
float dP = 0;
if (listaNodo.Count == 0)
{
return(false);
}
foreach (NodoA n in listaNodo)
{
dC = calcDist(n.getCasilla(), actual.getCasilla());
if (dC == 0)
{
cEq = true;
}
dP = calcDist(n.getPadre(), actual.getPadre());
if (dP == 0)
{
pEq = true;
}
if (cEq && pEq)
{
return(true);
}
}
return(false);
}
public NodoA checkPosition(NodoA nodo, List <NodoA> nodos)
{
foreach (NodoA n in nodos)
{
if (n.getCasilla().getPosicionGrid()
== nodo.getCasilla().getPosicionGrid())
{
return(n);
}
}
return(null);
}
/**
* A* y métodos asociados
* */
protected List <NodoA> AStar(CasillaGrid actual, CasillaGrid goal, Dictionary <TipoCasilla, float> moveIndex)
{
//List<NodoA> cerrados = new List<NodoA>();
//List<NodoA> abiertos = new List<NodoA>();
Dictionary <Vector2, NodoA> cerrados = new Dictionary <Vector2, NodoA>();
Dictionary <Vector2, NodoA> abiertos = new Dictionary <Vector2, NodoA>();
CasillaGrid target = goal;
NodoA starter = new NodoA(actual, null, 0);
abiertos.Add(starter.getCasilla().getPosicionGrid(), starter);
while (abiertos.Count != 0)
{
NodoA bestNode = GetLowestCostNode(abiertos);
abiertos.Remove(bestNode.getCasilla().getPosicionGrid());
cerrados.Add(bestNode.getCasilla().getPosicionGrid(), bestNode);
if (bestNode.getCasilla().getPosicionGrid() == goal.getPosicionGrid())
{
ICollection <NodoA> camino = cerrados.Values;
return(ReconstructPath(camino));
}
List <NodoA> vecinos = Neighbours(bestNode.getCasilla(), moveIndex);
foreach (NodoA n in vecinos)
{
if (cerrados.ContainsKey(n.getCasilla().getPosicionGrid()))
{
continue;
}
float costeNodo = bestNode.g + EuclideanDistance(bestNode.getCasilla().getPosicionGrid(), n.getCasilla().getPosicionGrid()) + moveIndex[n.getCasilla().getTipoCasilla()];
n.g = +costeNodo;
n.h = EuclideanDistance(n.getCasilla().getPosicionGrid(), goal.getPosicionGrid());
n.setPadre(bestNode.getCasilla());
if (abiertos.ContainsKey(n.getCasilla().getPosicionGrid()))
{
continue;
}
abiertos.Add(n.getCasilla().getPosicionGrid(), n);
}
}
return(null);
}