public void UpdateMaskedColorTexture(MaskedColorFrame maskedColorFrame)
{
if (maskedColorFrame == null)
{
return;
}
// 拷贝抠图流数据
if (_maskedColorFrameData == null || _maskedColorFrameData.Length != maskedColorFrame.ByteLength)
{
_maskedColorFrameData = new byte[maskedColorFrame.ByteLength];
}
maskedColorFrame.CopyData(ref _maskedColorFrameData);
// 抠图纹理
if (_maskedColorTexture == null)
{
_maskedColorTexture = new Texture2D(maskedColorFrame.Width, maskedColorFrame.Height, TextureFormat.RGBA32, false);
}
else if (_maskedColorTexture.width != maskedColorFrame.Width || _maskedColorTexture.height != maskedColorFrame.Height)
{
_maskedColorTexture.Resize(maskedColorFrame.Width, maskedColorFrame.Height, TextureFormat.RGBA32, false);
}
if (_maskedColorFrameData != null && _maskedColorFrameData.Length > 0)
{
_maskedColorTexture.LoadRawTextureData(_maskedColorFrameData);
_maskedColorTexture.Apply(false);
}
}
private void CheckMaskedColorReader()
{
// Assumes AstraUnityContext.Instance.IsUpdateAsyncComplete is already true
ReaderFrame frame;
if (_readerMaskedColor.TryOpenFrame(0, out frame))
{
using (frame)
{
MaskedColorFrame maskedColorFrame = frame.GetFrame <MaskedColorFrame>();
if (maskedColorFrame != null)
{
if (_lastMaskedColorFrameIndex != maskedColorFrame.FrameIndex)
{
_lastMaskedColorFrameIndex = maskedColorFrame.FrameIndex;
UpdateMaskedColorTexture(maskedColorFrame);
OnMaskedColorFrame.Invoke(maskedColorFrame);
}
}
}
}
}
private void FrameReady(object sender, FrameReadyEventArgs e)
{
frameReadyTime.Start();
//Debug.Log("FrameReady " + _frameCount);
DepthFrame depthFrame = e.Frame.GetFrame <DepthFrame>();
if (depthFrame != null)
{
if (_lastDepthFrameIndex != depthFrame.FrameIndex)
{
_lastDepthFrameIndex = depthFrame.FrameIndex;
NewDepthFrameEvent.Invoke(depthFrame);
}
}
ColorFrame colorFrame = e.Frame.GetFrame <ColorFrame>();
if (colorFrame != null)
{
if (_lastColorFrameIndex != colorFrame.FrameIndex)
{
_lastColorFrameIndex = colorFrame.FrameIndex;
NewColorFrameEvent.Invoke(colorFrame);
}
}
BodyFrame bodyFrame = e.Frame.GetFrame <BodyFrame>();
if (bodyFrame != null)
{
if (_lastBodyFrameIndex != bodyFrame.FrameIndex)
{
_lastBodyFrameIndex = bodyFrame.FrameIndex;
NewBodyFrameEvent.Invoke(_bodyStream, bodyFrame);
NewBodyMaskEvent.Invoke(bodyFrame.BodyMask);
}
}
MaskedColorFrame maskedColorFrame = e.Frame.GetFrame <MaskedColorFrame>();
if (maskedColorFrame != null)
{
if (_lastMaskedColorFrameIndex != maskedColorFrame.FrameIndex)
{
_lastMaskedColorFrameIndex = maskedColorFrame.FrameIndex;
NewMaskedColorFrameEvent.Invoke(maskedColorFrame);
}
}
ColorizedBodyFrame colorizedBodyFrame = e.Frame.GetFrame <ColorizedBodyFrame>();
if (colorizedBodyFrame != null)
{
if (_lastColorizedBodyFrameIndex != colorizedBodyFrame.FrameIndex)
{
_lastColorizedBodyFrameIndex = colorizedBodyFrame.FrameIndex;
NewColorizedBodyFrameEvent.Invoke(colorizedBodyFrame);
}
}
_frameCount++;
_frameReadyDirty = true;
frameReadyTime.Stop();
}
