void m_busCan_ErrorReceivedEvent(CAN sender, CANErrorReceivedEventArgs args)
{
//erreur
erreur = IDerreur.ErrorReceived;
}
public int envoyer(uint id, byte[] data=null, int nbData=0)
{
erreur = IDerreur.OK;
// Tableau d'envoie de commande.
CAN.Message[] commande = new CAN.Message[1];
commande[0] = new CAN.Message();
// ### Confection de la commande. ###
// --- Définition de l'identifient de la commande
commande[0].ArbID = id;
// --- Définition du nombre de data dans la commande (Non obligatoir, par defaut à 0).
commande[0].DLC = nbData;
// ---
commande[0].IsEID = false;
commande[0].IsRTR = false;
// --- Ajout des data de la commande.
if (nbData != 0)
for (int i=0; i < nbData; i++)
commande[0].Data[i] = data[i];
// ### Commande confectioné ###
// ### Envoie de la commande ###
// --- lock de la commande à envoyer
System.Threading.Monitor.Enter(mutex);
// --- Boucle de d'envoi jusqu'à 3x si pas de réponse ACK ou si mal envoyé.
// int i=0;
// do{
int nbMessageSent=m_busCan.PostMessages(commande, 0, 1);
if (nbMessageSent == 1)
{
// ### Commande envoyé ###
// Attente ACK - ACK = True; NACK(timer) = False
if (!m_waitACK.WaitOne(10000, false))
{
// Temps d'attente ACK (j'ai bien reçus) dépassé.
erreur = IDerreur.timoutACK;
}
}
else
{
// ### Echec de l'envoi ###
// Erreur - Fonctionnement du CAN.
erreur = IDerreur.FatalErreurCAN;
}
// i++;
// }while((erreur == IDerreur.timerACK) && (i=2));
// --- unlock de la commande
System.Threading.Monitor.Exit(mutex);
return (int)erreur;
}
public int isDone(int timeOutDONE, byte[] data=null, int nbData=0)
{
// Attente DONE - DONE = 0; Stop = 1; Timer
returnWaitAny = WaitHandle.WaitAny(m_tabWaitDONE, timeOutDONE, false);
switch (returnWaitAny)
{
case 0:
erreur = IDerreur.OK;
if (data != null && m_dataRecus[0].DLC != 0)
{
for (int i = 0; i<m_dataRecus[0].DLC; i++)
data[i] = m_dataRecus[0].Data[i];
nbData = m_dataRecus[0].DLC;
}
break;
case 1:
erreur = IDerreur.STOP;
break;
case 2:
erreur = IDerreur.BLOCAGE;
break;
default:
erreur = IDerreur.timoutDONE;
break;
}
return (int)erreur;
}
