/// <summary>
/// Envia datos y espera a que el cliente los procese
/// </summary>
private void Send(KinectData kinectData)
{
//Si el cliente no está conectado, esperamos a que se conecte
if (client == null || !client.Connected)
{
Console.WriteLine("Awaiting Client ");
client = listener.AcceptTcpClient();
ns = client.GetStream();
nsWriter = new StreamWriter(ns);
nsReader = new StreamReader(ns);
nsWriter.AutoFlush = true;
Console.WriteLine("Client connected ");
}
try
{
//Creamos el objeto que se enviará
TCPData data = DataProcessor.GetProcessedData(kinectData);
data.Timestamp = kinectData.Timestamp;
//Enviamos el dato
Console.WriteLine("Sending data...");
String dataStr = JsonConvert.SerializeObject(data);
nsWriter.WriteLine(dataStr);
nsWriter.Flush();
//Esperamos un ACK del cliente (en este periodo no enviaremos más datos)
//el dato devuelto es el Timestamp de la imagen procesada
Console.WriteLine("Wait client response...");
long processed = Convert.ToInt64(nsReader.ReadLine());
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Exception: " + ex.Message + " (Client Connected? " + client.Connected + ")");
}
finally
{
///Calculamos los FPS a los que estamos emitiendo mensajes
Console.WriteLine("FPS (aprox): " + 1 / (DateTime.UtcNow - fpsTime).TotalSeconds);
//Obtenemos la siguiente marca temporal con la que calcularemos los FPS
fpsTime = DateTime.UtcNow;
}
}