/// <summary>
/// Sends exercice frame.
/// </summary>
/// <param name="commandCode">
/// Command data to be sent.
/// </param>
public void SendExerciceGameFrame(FrameExerciceDataModel exerciceData)
{
// TODO : ajouter la commande dans la FILE pour ACK + timer
//SendByteArray(FrameConstruction.ConstructWriteExerciceDataFrame(exerciceData));
AddTrameOut(FrameConstruction.ConstructWriteExerciceDataFrame(exerciceData));
//FramesWrittenCounter.CommandFrames++;
}
protected virtual void OnFrameExerciceDataReceived(FrameExerciceDataModel e)
{
if (FrameExerciceDataReceived != null)
{
FrameExerciceDataReceived(this, e);
}
}
private void SendViscosite()
{
var reguConfig = new RegulateurConfig();
// Adaptation de la config en fonction du niveau de visc.
switch (this.Viscosite)
{
case 0: reguConfig.CGlob = 15;
break;
case 1: reguConfig.CGlob = 30;
break;
case 2: reguConfig.CGlob = 45;
break;
case 3: reguConfig.CGlob = 60;
break;
default: reguConfig.CGlob = 15;
break;
}
FrameExerciceDataModel newConfig = new FrameExerciceDataModel();
newConfig.Address = ConfigAddresses.Regulateur;
newConfig.Data1 = reguConfig.Kp;
newConfig.Data2 = reguConfig.Ki;
newConfig.Data3 = reguConfig.CGlob;
newConfig.Data4 = 0;
this.pss.Pss.SendExerciceFrame(newConfig);
}
public static FrameExerciceDataModel BorneToFrame(ExerciceBorneConfig newExerciceConf)
{
FrameExerciceDataModel _configFrame = new FrameExerciceDataModel();
_configFrame.Address = ConfigAddresses.BorneCirc;
_configFrame.Data1 = (byte)newExerciceConf.BorneG;
_configFrame.Data2 = (byte)newExerciceConf.BorneD;
_configFrame.Data3 = 0x01;
_configFrame.Data4 = (byte)newExerciceConf.BorneArc_H;
return(_configFrame);
}
/// <summary>
/// Début de la calibration de l'exercice
/// </summary>
private void StartCalibration()
{
this.pss.Pss.PositionDataReceived += new AxCommunication.onPositionDataReceived(Pss_PositionDataReceived);
this.pss.Pss.Position2DataReceived += new AxCommunication.onPosition2DataReceived(Pss_Position2DataReceived);
this.game = new MazeCircuitGame(0, 0, 9);
this.game.StartGame();
this.gameStarted = true;
this.StartCalibrationCommand.RaiseCanExecuteChanged();
//this.pss.Pss.PositionDataReceived +=new AxCommunication.onPositionDataReceived(Pss_PositionDataReceived);
//this.pss.Pss.Position2DataReceived +=new AxCommunication.onPosition2DataReceived(Pss_Position2DataReceived);
// Positionner le robot + init du mod calibration
// Détermine quelle bornes envoyer au robot pour la calibration
FrameExerciceDataModel frame = new FrameExerciceDataModel();
if (Singleton.UniBi)
{
// Unimanuel
if (Singleton.MainGaucheX)
{
// gauche
frame = new MazeCalibModel(547, 374, UniBiCodes.UnimanuelGauche).MakeFrame();//537 547
}
else
{
// droite
frame = new MazeCalibModel(556, 964, UniBiCodes.UnimanuelDroite).MakeFrame();
}
}
else
{
// Bimanuel
if (Singleton.MainGaucheX)
{
// gauche
frame = new MazeCalibModel(547, 964, UniBiCodes.BimanuelGaucheXDroiteY).MakeFrame();
}
else
{
// droite
frame = new MazeCalibModel(556, 374, UniBiCodes.BimanuelGaucheYDroiteX).MakeFrame();
}
}
// Envoie du mod de calibration
pss.Pss.SendExerciceFrame(frame);
pss.Pss.SendCommandFrame(CommandCodes.mode_libre);
}
void game_onNewTrajectory(object obj, PathEvent trajectoryArgs)
{
if (this.game != null)
{
var centre = this.game.GetCentre();
if (centre != null)
{
this.centreX = centre[0];
this.centreY = centre[1];
}
// Shift le circuit
var newTraj = this.ShiftCircuit(trajectoryArgs.Path);
// Streaming du nouveau circuit shifté
var newTrajStream = this.PrepareToStreaming(newTraj);
this.pss.Pss.StreamTrajectory(newTrajStream);
if (Singleton.UniBi)
{
// Unimanuel
if (Singleton.MainGaucheX)
{
// gauche
frame = new MazeGameModel((ushort)(Singleton.CalibrX * 10), (ushort)(Singleton.CalibrY * 10), UniBiCodes.UnimanuelGauche).MakeFrame();
}
else
{
// droite
frame = new MazeGameModel((ushort)(Singleton.CalibrX * 10), (ushort)(Singleton.CalibrY * 10), UniBiCodes.UnimanuelDroite).MakeFrame();
}
}
else
{
// Bimanuel
if (Singleton.MainGaucheX)
{
// gauche
frame = new MazeGameModel((ushort)(Singleton.CalibrX * 10), (ushort)(Singleton.CalibrY * 10), UniBiCodes.BimanuelGaucheXDroiteY).MakeFrame();
}
else
{
// droite
frame = new MazeGameModel((ushort)(Singleton.CalibrX * 10), (ushort)(Singleton.CalibrY * 10), UniBiCodes.BimanuelGaucheYDroiteX).MakeFrame();
}
}
this.canSendPos = true;// Lancement du mod et positionement du robot
}
}
public void SendExerciceGameFrame(FrameExerciceDataModel exerciceData)
{
Pss.SendExerciceGameFrame(exerciceData);
}
public static FrameExerciceDataModel ExercicesEvaluationToFrameExercice(ExerciceEvaluation exercice, int i)
{
FrameExerciceDataModel _exFrame = new FrameExerciceDataModel();
if (exercice.TypeEval == ExerciceEvalTypes.Forme)
{
ExerciceForme temps = (ExerciceForme)exercice;
_exFrame.Address = ConfigAddresses.Formes;
switch (temps.TypeForme) // polygones
{
case FormeType.Carré: _exFrame.Data1 = 0x04;
break;
case FormeType.Cercle: _exFrame.Data1 = 0x28; // 0x1E
break;
case FormeType.Triangle: _exFrame.Data1 = 0x06; // Hexagone
break;
}
_exFrame.Data2 = (byte)(4 * temps.Taille);
_exFrame.Data3 = temps.Origine; // TODO : peut etre ?
_exFrame.Data4 = Convert.ToByte(temps.AllerRetour);
}
else
{
//if (exercice.Exercice[i].ExerciceType == ExerciceTypes.Cibles)
//{
// ExerciceXDent temps = (ExerciceXDent)exercice.Exercice[i];
// _exFrame.Address = ConfigAddresses.Cibles;
// _exFrame.Data1 = temps.NbrsCibles;
// _exFrame.Data2 = temps.DistCibles;
// _exFrame.Data3 = temps.Anglecible;
// //_exFrame.Data4 = temps.Origine; // TODO : peut etre ?
////}
//else
//{
//if (exercice.TypeExercice == ExerciceTypes.Mouvements_Complexes)
//{
// ExerciceMouvement temps = (ExerciceMouvement)exercice.Exercice[i];
// _exFrame.Address = ConfigAddresses.Mouvements;
// switch (temps.DroiteType)
// {
// case DroiteType.Horizontal: _exFrame.Data1 = 0x02;
// break;
// case DroiteType.Oblique: _exFrame.Data1 = 0x03;
// break;
// case DroiteType.Vertical: _exFrame.Data1 = 0x01;
// break;
// default: _exFrame.Data1 = 0x01; // TODO : Erreur !
// break;
// }
// _exFrame.Data2 = temps.PositionDroite;
//}
//else
//{
if (exercice.TypeEval == ExerciceEvalTypes.Mouvement)
{
ExerciceMouvement temps = (ExerciceMouvement)exercice;
_exFrame.Address = ConfigAddresses.Mouvements; // TODO : faire un mod spécifique !
switch (temps.TypeDroite)
{
case DroiteType.Vertical: _exFrame.Data1 = 0x01;
break;
case DroiteType.VerticalLong: _exFrame.Data1 = 0x04;
break;
case DroiteType.Tonus: _exFrame.Data1 = 0x05; // TONUS !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
break;
default: _exFrame.Data1 = 0x01; // TODO : Erreur !
break;
}
_exFrame.Data2 = temps.PositionDroite;
}
else
{
// TODO : Erreur !
}
//}
//}
}
return(_exFrame);
}
