/// <summary>
/// Открывает драйвер порта
/// </summary>
/// <exception cref="InvalidOperationException"></exception>
public override void Open()
{
String msg;
F_CAN_RESULT result;
F_CAN_SETTINGS settings;
settings = new F_CAN_SETTINGS();
settings.acceptance_code = 0;
settings.acceptance_mask = 0;
settings.baud_rate = ConvertNim351.ConvertToF_CAN_BAUDRATE(this.BitRate);
//settings.error_mask = CAN_OPMODE_ERRFRAME.CAN_ERR_CRTL | CAN_OPMODE_ERRFRAME.CAN_ERR_BUSOFF ;
settings.error_mask = 0xFFFF;
settings.opmode = (UInt16)Api.OpModeBuilder(this.Mode, this.FrameFormat, this.ErrorFrameEnable);
// Инициализация библиотеки
result = Api.fw_can_init();
if (!Api.f_can_success(result))
{
msg = String.Format("Ошибка при иницилизации fwcan.dll, Error: {0}", result);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
// Открываем адаптер CAN и получаем дескриптор порта
result = Api.fw_can_open(Api.GetPortNumber(this.PortName), out this._DeviceHandle);
if (!Api.f_can_success(result))
{
msg = String.Format("Ошибка при открытии CAN адаптера, Error: {0}", result);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
// Конфигурируем контроллер
result = Api.fw_can_set_controller_config(_DeviceHandle, ref settings);
if (!Api.f_can_success(result))
{
msg = String.Format("Ошибка при записи настроек в контроллер. Error: {0}", result);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
// Конфигурируем таймауты
result = Api.fw_can_set_timeouts(_DeviceHandle, ref _Timeouts);
if (!Api.f_can_success(result))
{
msg = String.Format("Ошибка при установке таймаутов. Error: {0}", result);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
// Обновляем и проверяем статус порта
if (!this.UpdatePortStatus())
{
msg = String.Format("Ошибка. При открытии порта его статус остался неизменным: {0}",
this.PortStatus);
throw new Exception(msg);
}
return;
}
/// <summary>
/// Читает текущий статус адаптера и сравнивает с предыдущим. Если
/// отличается генерирует событие и сохраняет новый статус
/// </summary>
/// <returns>true - если статус изменился</returns>
private Boolean UpdatePortStatus()
{
F_CAN_STATE newStatus;
Boolean result;
if (this.IsOpen)
{
newStatus = this.GetPortStatus();
if (this._PortStatus != newStatus)
{
// Статус изменился.
this._PortStatus = newStatus;
this.OnPortChangesStatus(ConvertNim351.ConvertToCanPortStatus(this._PortStatus));
result = true;
}
else
{
result = false;
}
}
else
{
// Если порт закрыт, есго статус должен быть F_CAN_STATE.CAN_STATE_STOPPED.
// Если это не так, то устанавливаем и генерируем событие
if (this._PortStatus == F_CAN_STATE.CAN_STATE_STOPPED)
{
result = false;
}
else
{
// Статус изменился.
this._PortStatus = F_CAN_STATE.CAN_STATE_STOPPED;
this.OnPortChangesStatus(ConvertNim351.ConvertToCanPortStatus(this._PortStatus));
result = true;
}
}
return(result);
}
/// <summary>
/// Записывает сообщение в порт
/// </summary>
/// <param name="message">Сообщение для оправки</param>
public override void Write(Frame message)
{
String msg;
F_CAN_RESULT result;
F_CAN_TX buffer;
F_CAN_STATE status;
uint count = 0;
// Если прот закрыт, отсылка сообщения не возможна
if (!this.IsOpen)
{
msg = "Невозможно отправить сообщение, CAN-порт закрыт";
throw new InvalidOperationException(msg);
}
status = this.GetPortStatus();
if (this.PortStatus != CanPortStatus.IsActive)
{
msg = "Невозможно отправить сообщение, CAN-порт отключён от физической сети";
throw new InvalidOperationException(msg);
}
// Разбираем сообщение и подготавливаем его для отправки
buffer.msg = ConvertNim351.ConvertToF_CAN_MSG(message);
result = Api.fw_can_send(this._DeviceHandle, ref buffer, 1, ref count);
//result = Api.fw_can_post_message(this._DeviceHandle, ref buffer);
if (!Api.f_can_success(result))
{
// При отправке сообщения возникла ошибка
msg = String.Format("Не удалось отправить сообщение. Error: ", result);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
return;
}
/// <summary>
/// Метод для чтения порта. Запускается во вторичном потоке. Поток на чтение запускается при открытии порта
/// и завершается при закрытии.
/// </summary>
private void HandleQueueIncomingMessages()
{
String msg;
F_CAN_RESULT result;
F_CAN_RX buffer;
F_CAN_WAIT wait;
UInt32 timeout = 500; // мсек
Frame message;
//uint count;
// Если прот закрыт, чтение его буфера не возможно
//if (this.IsOpen == false)
//{
// msg = "Невозможно прочитать очередь сообщений, CAN-порт закрыт";
// throw new InvalidOperationException(msg);
//}
// Читаем порт всё время пока открыт
while (this._FlagMustQuit > 0)
{
wait.waitMask = F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_EMPTY | F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_TXBUF;
wait.status = F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_EMPTY;
result = Api.fw_can_wait(this._DeviceHandle, ref wait, timeout);
if ((result == F_CAN_RESULT.CAN_RES_OK) ||
(result == F_CAN_RESULT.CAN_RES_TIMEOUT))
{
if (result == F_CAN_RESULT.CAN_RES_TIMEOUT)
{
//Console.WriteLine("Сработал таймаут ожидания");
// Произошло что-то нехорошее, нужно анализировать и что-то делать
// Проверяем текущий статус
//if (wait.status == wait.waitMask)
//{ }
// Останавливаем порт
this.Stop();
// Генерируем событие
OnErrorReceived(ERROR.Other);
// Закрываем порт
this.Close();
// Завершаем работу потока
Interlocked.Exchange(ref this._FlagMustQuit, 0);
continue;
}
// Если флаг установлен, то есть принятые сообщения. Читаем их
// и помещаем в буфер исходящих сообщений
if (F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_RXBUF ==
(wait.status & F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_RXBUF))
{
// Читаем буфер адаптера
result = Api.fw_can_peek_message(_DeviceHandle, out buffer);
// Разбираем принятое сообщение и формируем событие
message = new Frame();
message = ConvertNim351.ConvertToFrame(buffer.msg);
// Помещает принятое сообщение в буфер входных сообщений и генерируем событие приёма
lock (_SyncRoot)
{
this._InputBufferMessages.Enqueue(message);
}
this.OnMessageReceived();
}
// Произошла ошибка читаем её и сбрасываем
if (F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_ERR ==
(wait.status & F_CAN_STATUS.CAN_STATUS_ERR))
{
F_CAN_ERRORS errors;
result = Api.fw_can_get_clear_errors(this._DeviceHandle, out errors);
if (Api.f_can_success(result))
{
// Анализируем счётчики и генерируем событие
this.OnErrorReceived(ERROR.Other);
}
else
{
msg = String.Format(
"При чтении и сбросе счётчика ошибок CAN-адаптера возникла ошибка: {0}", result);
throw new InvalidOperationException(msg);
}
}
}
else
{
msg = String.Format("При выполнении функции fw_can_wait произошла ошибка: {0}",
Enum.GetName(typeof(F_CAN_RESULT), result));
throw new InvalidOperationException(msg);
}
}
return;
}
