public CasillaGrid(CasillaGrid casilla)
{
posicion = casilla.getPosicion();
coordenadas = casilla.getPosicionGrid();
adyacentes = casilla.getAdyacentes();
tipo = casilla.getTipoCasilla();
}
public List <NodoA> Neighbours(CasillaGrid casilla, Dictionary <TipoCasilla, float> moveIndex)
{
NodoA aux = null;
List <NodoA> listNodes = new List <NodoA>();
List <CasillaGrid> adyacentes = casilla.getAdyacentes();
foreach (CasillaGrid c in adyacentes)
{
if (moveIndex[c.getTipoCasilla()] == Mathf.Infinity)
{
continue;
}
aux = new NodoA(c, casilla, moveIndex[c.getTipoCasilla()]);
listNodes.Add(aux);
}
return(listNodes);
}
public CasillaGrid getClosest(CasillaGrid current, CasillaGrid goal)
{
float bestDist = Mathf.Infinity;
float bestCost = Mathf.Infinity;
CasillaGrid best = null;
List <CasillaGrid> adyacentes = goal.getAdyacentes();
foreach (CasillaGrid c in adyacentes)
{
/*
* TODO
* Antes de comprobar el adyacente más cercano al actual, comprobar el adyacente de menor coste.
* Si todos tienen el mismo coste, comprobar distancias.
*
* */
if (moveIndex[c.getTipoCasilla()] < bestCost)
{
bestDist = calcDist(current, c);
best = c;
bestCost = moveIndex[c.getTipoCasilla()];
}
}
if (bestCost == Mathf.Infinity)
{
foreach (CasillaGrid c in adyacentes)
{
if (calcDist(current, c) <= bestDist)
{
bestDist = calcDist(current, c);
best = c;
bestCost = moveIndex[c.getTipoCasilla()];
}
}
}
if (bestCost == Mathf.Infinity)
{
best = getClosest(current, best);
}
return(best);
}
protected void Update()
{
actualizaBarraSalud();
if (seleccionada)
{
controlador.selected.GetComponent <MeshRenderer>().enabled = true;
controlador.selected.transform.position = new Vector3(transform.position.x, transform.position.y, controlador.selected.transform.position.z);
}
int coordenadaGridX = (int)controlador.getCasillaActual(this).getPosicionGrid().x;
int coordenadaGridY = (int)controlador.getCasillaActual(this).getPosicionGrid().y;
Accion a = Accion.buscaEnemigo;
this.setCoordenadas(coordenadaGridX, coordenadaGridY);
bool click = Input.GetMouseButtonDown(1);
if (seleccionada && click || path.Count > 0)
{
path.Clear();
if (click)
{
target = controlador.getCasillaRaton();
}
if (target != null)
{
cg = controlador.getCasillaActual(this);
adyacentes = cg.getAdyacentes();
if (moveIndex[target.getTipoCasilla()] == Mathf.Infinity)
{
target = getClosest(cg, target);
}
setPath(AStar(cg, target, moveIndex));
MovePlayer();
}
}
if (!seleccionada)
{
a = sbr.tomaDecision(this);
target = new CasillaGrid(parseAction(a));
if (target != null)
{
if (patrullando)
{
List <CasillaGrid> patrullaActual = patrullas[numeroPatrulla];
int size = patrullaActual.Count;
if (Vector3.Distance(transform.position, target.getPosicion()) < 0.5f)
{
indicePatrulla = (indicePatrulla + 1) % size;
target = patrullaActual[indicePatrulla];
}
}
//TODO: hacer que se compruebe constantemente la posición del target, y cuando cambie, volver a lanzar el A*
//COMPROBAR LA POSICIÓN FINAL DEL TARGET DE CADA UNIDAD
cg = controlador.getCasillaActual(this);
adyacentes = cg.getAdyacentes();
setPath(AStar(cg, target, moveIndex));
MovePlayer();
}
}
actualizarIcono(a);
}