/// <summary>
/// 현재 파라미터들을 아진 함수를 이용하여 세팅함.
/// </summary>
public void ApplyPara(double _dPulsePerUnit)
{
m_dPulsePerUnit = _dPulsePerUnit;
const int iStart_Stop_speed = 1; //모션프로파일 생성시 처음 치고 나가는 속도. 이보다 느리면 구동이 안됨.
const int iMax_Speed_Pulse = 6000000; //최대 구동 펄스.
CAXM.AxmMotSetMinVel(Para.iPhysicalNo, iStart_Stop_speed); //모션프로파일 생성시 처음 치고 나가는 속도. 이보다 느리면 구동이 안됨.
CAXM.AxmMotSetMaxVel(Para.iPhysicalNo, iMax_Speed_Pulse); //최대 구동 속도를 설정
uint iRet2;
uint iMode;
if (Para.dSCurveAcPer == 0 && Para.dSCurveDcPer == 0) //커브 안쓸때.
{
iMode = (uint)AXT_MOTION_PROFILE_MODE.SYM_TRAPEZOIDE_MODE; //대칭
}
else
{
iMode = (uint)AXT_MOTION_PROFILE_MODE.ASYM_TRAPEZOIDE_MODE;//비대칭
}
CAXM.AxmMotSetProfileMode(Para.iPhysicalNo, iMode);
CAXM.AxmMotSetAccelJerk(Para.iPhysicalNo, Para.dSCurveAcPer);
CAXM.AxmMotSetDecelJerk(Para.iPhysicalNo, Para.dSCurveDcPer);
iRet2 = CAXM.AxmSignalSetZphaseLevel(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eZphaPhase); //Z상 접점.
iRet2 = CAXM.AxmHomeSetSignalLevel(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eHomePhase); //홈센서 접점.
CAXM.AxmSignalGetServoOnLevel(Para.iPhysicalNo, ref iMode);
iRet2 = CAXM.AxmSignalSetServoOnLevel(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eServoPhase);
CAXM.AxmSignalGetServoOnLevel(Para.iPhysicalNo, ref iMode);
// 지정 축의 end limit sensor의 사용 유무 및 신호의 입력 레벨을 설정한다.
const uint iStopMode = 0;//EMERGENCY_STOP
CAXM.AxmSignalSetLimit(Para.iPhysicalNo, iStopMode, (uint)Para.ePLimPhase, (uint)Para.eNLimPhase);
CAXM.AxmSignalSetServoAlarm(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eAlarmPhase); //알람시에 비상정지 않씀 직접 세움.
CAXM.AxmMotSetEncInputMethod(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eEncInput); //엔코더 입력 방식 설정 엔코더 방향 전환.
CAXM.AxmMotSetPulseOutMethod(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.ePulseOutput); //펄스 출력 방식 설정
// uLevel : LOW(0), HIGH(1), UNUSED(2), USED(3)
CAXM.AxmSignalSetInpos(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eInposPhase); //인포지션(Inposition) 신호 액티브레벨 설정
int iDir = Para.bUseInpos ? 3 : 2;
// uLevel : LOW(0), HIGH(1), UNUSED(2), USED(3)
CAXM.AxmSignalSetInpos(Para.iPhysicalNo, (uint)iDir);
// AccelUnit : UNIT_SEC2 '0' - 가감속 단위를 unit/sec2 사용
// SEC '1' - 가감속 단위를 sec 사용
CAXM.AxmMotSetAccelUnit(Para.iPhysicalNo, 0);
SetGantryEnable();
}
/// <summary>
/// 현재 파라미터들을 아진 함수를 이용하여 세팅함.
/// </summary>
public void ApplyPara(double _dPulsePerUnit)
{
m_dPulsePerUnit = _dPulsePerUnit;
const int iStart_Stop_speed = 1; //모션프로파일 생성시 처음 치고 나가는 속도. 이보다 느리면 구동이 안됨.
const int iMax_Speed_Pulse = 6000000; //최대 구동 펄스.
CAXM.AxmMotSetMinVel(Para.iPhysicalNo, iStart_Stop_speed); //모션프로파일 생성시 처음 치고 나가는 속도. 이보다 느리면 구동이 안됨.
CAXM.AxmMotSetMaxVel(Para.iPhysicalNo, iMax_Speed_Pulse); //최대 구동 속도를 설정
uint iRet2;
uint iMode;
if (Para.dSCurveAcPer == 0 && Para.dSCurveDcPer == 0) //커브 안쓸때.
{
iMode = (uint)AXT_MOTION_PROFILE_MODE.SYM_TRAPEZOIDE_MODE; //대칭
}
else
{
iMode = (uint)AXT_MOTION_PROFILE_MODE.ASYM_TRAPEZOIDE_MODE;//비대칭
}
CAXM.AxmMotSetProfileMode(Para.iPhysicalNo, iMode);
CAXM.AxmMotSetAccelJerk(Para.iPhysicalNo, Para.dSCurveAcPer);
CAXM.AxmMotSetDecelJerk(Para.iPhysicalNo, Para.dSCurveDcPer);
iRet2 = CAXM.AxmSignalSetZphaseLevel(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eZphaPhase); //Z상 접점.
iRet2 = CAXM.AxmHomeSetSignalLevel(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eHomePhase); //홈센서 접점.
CAXM.AxmSignalGetServoOnLevel(Para.iPhysicalNo, ref iMode);
iRet2 = CAXM.AxmSignalSetServoOnLevel(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eServoPhase);
CAXM.AxmSignalGetServoOnLevel(Para.iPhysicalNo, ref iMode);
// 지정 축의 end limit sensor의 사용 유무 및 신호의 입력 레벨을 설정한다.
const uint iStopMode = 0;//EMERGENCY_STOP
CAXM.AxmSignalSetLimit(Para.iPhysicalNo, iStopMode, (uint)Para.ePLimPhase, (uint)Para.eNLimPhase);
CAXM.AxmSignalSetServoAlarm(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eAlarmPhase); //알람시에 비상정지 않씀 직접 세움.
CAXM.AxmMotSetEncInputMethod(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eEncInput); //엔코더 입력 방식 설정 엔코더 방향 전환.
CAXM.AxmMotSetPulseOutMethod(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.ePulseOutput); //펄스 출력 방식 설정
// uLevel : LOW(0), HIGH(1), UNUSED(2), USED(3)
CAXM.AxmSignalSetInpos(Para.iPhysicalNo, (uint)Para.eInposPhase); //인포지션(Inposition) 신호 액티브레벨 설정
int iDir = Para.bUseInpos ? 3 : 2;
// uLevel : LOW(0), HIGH(1), UNUSED(2), USED(3)
CAXM.AxmSignalSetInpos(Para.iPhysicalNo, (uint)iDir);
// AccelUnit : UNIT_SEC2 '0' - 가감속 단위를 unit/sec2 사용
// SEC '1' - 가감속 단위를 sec 사용
CAXM.AxmMotSetAccelUnit(Para.iPhysicalNo, 0);
//링 카운터 설정.
//360도로 쓸때 UI에 360을 입력 하면 360이 되야 되는 순간에 0으로 클리어 됌.
//홈 서치 시에는 해당 기능을 Disable 하고 홈서치 완료 후 Enable 해야 정상적으로 사용이 가능합니다 . <==메뉴얼에 나와있는건데 일단 안해본다.
uint uiRet;
if (Para.dSetMaxPos != 0)
{
uiRet = CAXM.AxmStatusSetPosType(Para.iPhysicalNo, 1, (Para.dSetMaxPos * _dPulsePerUnit) - 1, 0);
}
else
{
uiRet = CAXM.AxmStatusSetPosType(Para.iPhysicalNo, 0, (Para.dSetMaxPos * _dPulsePerUnit) - 1, 0);
}
if (Para.bGantryEnable)
{
SetLinkEnable(Para.iGantrySubAdd);
}
else
{
SetLinkDisable(Para.iGantrySubAdd);
}
}
