public AxisRemap GetAxisRemap()
{
AxisRemap map = new AxisRemap();
byte mapConfig = ReadRegister(BNO055_AXIS_MAP_CONFIG_ADDR);
byte signConfig = ReadRegister(BNO055_AXIS_MAP_SIGN_ADDR);
map.Z = (byte)((mapConfig >> 4) & 0x03);
map.Y = (byte)((mapConfig >> 2) & 0x03);
map.X = (byte)(mapConfig & 0x03);
map.ZSign = (byte)((signConfig >> 2) & 0x01);
map.YSign = (byte)((signConfig >> 1) & 0x01);
map.XSign = (byte)(signConfig & 0x01);
return(map);
}
public void SetAxisRemap(AxisRemap map)
{
byte mapConfig = 0;
byte signConfig = 0;
mapConfig |= (byte)((map.Z & 0x03) << 4);
mapConfig |= (byte)((map.Y & 0x03) << 2);
mapConfig |= (byte)(map.X & 0x03);
signConfig |= (byte)((map.ZSign & 0x01) << 2);
signConfig |= (byte)((map.YSign & 0x01) << 1);
signConfig |= (byte)(map.XSign & 0x01);
SetMode(OperationMode.OPERATION_MODE_CONFIG);
WriteRegister(BNO055_AXIS_MAP_CONFIG_ADDR, mapConfig);
WriteRegister(BNO055_AXIS_MAP_SIGN_ADDR, signConfig);
SetMode(OperatingMode);
}
