/// <summary>
/// 配置机器坐标
/// 返回3 空闲状态；
/// 返回4 运动状态
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param>
/// <param name="position">一个存储各轴机器坐标的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_SetMachineCoordinate(IntPtr handle, AsuMotionAxisMaskType axisMask, AsuMotionAxisData position)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionSetMachineCoordinate(handle, axisMask, ref position);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("配置机器坐标 当前运动卡处于 空闲 状态");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("配置机器坐标 当前运动卡处于 运动 状态");
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 停止由运动控制卡规划的某个轴的运动
/// 返回3 成功；
/// 返回4 失败
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="axis">配置当前需要运行的轴</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_CardPlanStop(IntPtr handle, AsuMotionAxisMaskType axis)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionCardPlanStop(handle, axis);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_True:
LogHelper.WriteLog("停止由运动控制卡规划的特定轴的运动 成功");
return(3);
default:
LogHelper.WriteLog("停止由运动控制卡规划的特定轴的运动 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(4));
return(4); // AsuMotion_False
}
}
/// <summary>
/// 绝对位置移动
/// 返回0 成功；
/// 返回2 失败；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回8 当前状态下不能进行运动控制卡的规划，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param>
/// <param name="positionGiven">给定一个点动运行时，机器的目标位置</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_MoveAbsolute(IntPtr handle, AsuMotionAxisMaskType axisMask, ref AsuMotionAxisData positionGiven)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionMoveAbsolute(handle, axisMask, ref positionGiven);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
case AsuMotionError.AsuMotion_Error:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(2));
return(2);
default:
LogHelper.WriteLog("绝对位置移动 失败，当前状态下不能进行运动控制卡的规划，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(8));
return(8); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_CardPlan
}
}
/// <summary>
/// 请求一次回原点
/// 返回0 成功；
/// 返回1 设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致；
/// 返回7 当前状态下不能进行回原点，因为前面提交的其他操作还未完成
/// </summary>
/// <param name="handle">设备句柄</param>
/// <param name="type">设置回原点的方式，目前支持三种方式</param>
/// <param name="axisMask">配置当前需要运行的轴</param>
/// <param name="count">设置回原点采用多次回原点时，回原点的次数</param>
/// <param name="acceleration">一个存储各轴加速度的结构体</param>
/// <param name="maxSpeed">一个存储各轴速度的结构体</param>
/// <returns></returns>
public static int AsuMotion_GoHome(IntPtr handle,
AsuMotionHomingType type,
AsuMotionAxisMaskType axisMask,
ushort count,
ref AsuMotionAxisData acceleration,
ref AsuMotionAxisData maxSpeed)
{
AsuMotionError ret = AsuMotionGoHome(handle, type, axisMask, count, ref acceleration, ref maxSpeed);
switch (ret)
{
case AsuMotionError.AsuMotion_Error_Ok:
LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 成功");
return(0);
case AsuMotionError.AsuMotion_Device_Is_Null:
LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 失败，设备句柄为空指针，一般因为没有打开设备导致" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(1));
return(1);
default:
LogHelper.WriteLog("请求一次回原点 失败，当前状态下不能进行回原点，因为前面提交的其他操作还未完成" + "---" + AsuMotion_GetErrorMessage(7));
return(7); // AsuMotion_CurrentState_Isnot_Idle
}
}
public static extern AsuMotionError AsuMotionGoHome(IntPtr AsuMotion,
AsuMotionHomingType Type,
AsuMotionAxisMaskType AxisMask,
ushort Count,
ref AsuMotionAxisData Acceleration,
ref AsuMotionAxisData MaxSpeed);
public static extern AsuMotionError AsuMotionSetMachineCoordinate(IntPtr AsuMotion, AsuMotionAxisMaskType AxisMask, ref AsuMotionAxisData Position);
public static extern AsuMotionError AsuMotionCardPlanStop(IntPtr AsuMotion, AsuMotionAxisMaskType Axis);
public static extern AsuMotionError AsuMotionMoveAbsolute(IntPtr AsuMotion, AsuMotionAxisMaskType AxisMask, ref AsuMotionAxisData PositionGiven);
public static extern AsuMotionError AsuMotionMoveAtConstSpeed(IntPtr AsuMotion, AsuMotionAxisMaskType AxisMask);
