public void CalcularAngulosFinales(Puntos puntos)
{
// ARREGLAR CAMI CASU
angulos = new AngleHelper().SetValorAngulos(puntos);
//HombroDerecho, ManoDerecha, CodoDerecho, skelObjeto);
if (angulos.CodoArribaAbajo == -1 ||
angulos.CodoIzquierdaDerecha == -1 ||
angulos.HombroAdelanteAtras == -1 ||
angulos.HombroArribaAbajo == -1)
{
flagSkeleton = false;
}
else
{
flagSkeleton = true;
//si se puede alcanzar el objeto,
try
{
this.ConfirmacionButton.IsEnabled = true;
ConfirmacionButton.Focus();
//this.MensajesLabel.Content = "Angulos calculados";
}
catch (Exception)
{
Console.WriteLine("Excepcion en escribir el angulo en arduino");
}
}
}
public Angulos SetValorAngulos(Puntos puntos)
{
this.puntos = puntos;
distancia = new Distancia();
angulos = new Angulos();
//calculo distancias para obtener el ANGULO del CODO ARRIBA ABAJO
CalcularAnguloCodoArribaAbajo();
if (distancia.DistanciaHombroObjeto > distancia.DistanciaHombroCodo
+ distancia.DistanciaManoCodo)
{
return(angulos);
}
//calculo del angulo hombro ATRAS ADELANTE:
CalcularAnguloHombroAdelanteAtras();
//Calculo del angulo hombro ARRIBA ABAJO:
// CalcularAnguloHombroArribaAbajo();
angulos.HombroArribaAbajo = 90.0;
angulos.CodoIzquierdaDerecha = 90.0;
return(angulos);
}
public Principal(RespuestaToken token, SesionViewModel sesionVM, RepeticionViewModel ejercicioVM)
{
InitializeComponent();
flagSkeleton = false;
flagObjeto = false;
datosDistancia = null;
colorImagenDistancia = null;
RespuestaToken = token;
Sesion = sesionVM;
Ejercicio = ejercicioVM;
angulos = new Angulos();
puntos = new Puntos();
Ejercicio.Duracion = new TimeSpan(DateTime.Now.Hour, DateTime.Now.Minute, DateTime.Now.Second);
arduinoController = new ArduinoController();
videoController = new VideoController();
}
private void InicializarArduino()
{
AngulosDefault = new AngulosServos(ArduinoController.BRAZO_GB);
try
{
Arduino = new ArduinoController();
if (String.IsNullOrEmpty(Ejercicio.EstadoInicial))
{
Angulos = new AngulosServos(AngulosDefault.ToString());
}
else
{
Angulos = new AngulosServos(Ejercicio.EstadoInicial);
}
Arduino.Inicializar(Angulos.ToString());
}
catch (Exception)
{
Arduino = null;
}
}
public bool EscribirAngulosArduino(Angulos angulos)
{
try
{
if (_serialPort.IsOpen)
{
string rtaAngulos = "*";
rtaAngulos += angulos.CodoArribaAbajo.ToString("000");
rtaAngulos += angulos.CodoIzquierdaDerecha.ToString("000");
rtaAngulos += angulos.HombroArribaAbajo.ToString("000");
rtaAngulos += angulos.HombroAdelanteAtras.ToString("000");
_serialPort.Write(rtaAngulos);
// Console.WriteLine("Angulo Codo Arriba Abajo : " + angulos[0]);
// Console.WriteLine("Angulo Codo Izq Der: " + angulos[1]);
// Console.WriteLine("Angulo Hombro Arriba Abajo: " + angulos[2]);
// Console.WriteLine("Angulo Hombro Adelante Atras: " + angulos[3]);
//
}
_intentos = 0;
return(true);
}
catch (Exception)
{
_intentos++;
if (_intentos < 10)
{
EscribirAngulosArduino(angulos);
}
else
{
return(false);
}
}
return(false);
}
private void GuardarEstadoFinalBtn_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
Ejercicio.EstadoFinal = Angulos.ToString();
VerEstadoFinalBtn.IsEnabled = true;
HabilitarBotonGuardar();
}
