void Atras()
{
actuador.Flotar();
actuador.Atras();
}
/**
* Metodo principal. Checa si puede avanzar en su direccion, desbloquea segun sea posible y conveniente.
* */
void seguimientoCiego(Vector3 lookOnObject)
{
distancia = Vector3.Distance(playerObject.position, transform.position);
if (distancia <= distanceFromObject)
{
if (!haciaDonde) //Si fuimos a cargar bateria, ya llegamos, cargamos y cambiamos vista.
{
actuador.CargarBateria();
cambiaVista();
}
return; //No necesitamos alterar nada, solo flota.
}
evitaMuros(); //Checa cuales caras estan disponibles para moverse en ese eje.
if (bloqueados.Count != 0)
{
int toDeque = bloqueados[0];
if (bloqueados.Contains(0))
{
if (!bloqueados.Contains(1))
{
actuador.Ascender();
lookOnObject.y = 1;
if (candidateToMute.Contains('y'))
{
mute(1, 0);
}
if (lastDequed.Contains(1))
{
candidateToMute.Add('y');
}
if (toDeque == 0)
{
removeAt(0);
}
}
}
else
{
actuador.Descender();
if (candidateToMute.Contains('y'))
{
mute(0, 1);
}
if (lastDequed.Contains(1))
{
candidateToMute.Add('y');
}
if (toDeque == 1)
{
removeAt(0);
}
}
if (bloqueados.Contains(5))
{
if (!bloqueados.Contains(4))
{
actuador.Izquierda();
if (candidateToMute.Contains('x'))
{
mute(4, 5);
}
if (lastDequed.Contains(1))
{
candidateToMute.Add('x');
}
if (toDeque == 5)
{
removeAt(0);
}
}
}
else
{
actuador.Derecha();
if (candidateToMute.Contains('x'))
{
mute(5, 4);
}
if (lastDequed.Contains(1))
{
candidateToMute.Add('x');
}
if (toDeque == 4)
{
removeAt(0);
}
}
if (bloqueados.Contains(3))
{
if (!bloqueados.Contains(2))
{
actuador.Atras();
if (candidateToMute.Contains('z'))
{
mute(2, 3);
}
if (lastDequed.Contains(1))
{
candidateToMute.Add('z');
}
if (toDeque == 3)
{
removeAt(0);
}
}
}
else
{
actuador.Adelante();
if (candidateToMute.Contains('z'))
{
mute(3, 2);
}
if (lastDequed.Contains(1))
{
candidateToMute.Add('z');
}
if (toDeque == 2)
{
removeAt(0);
}
}
}
//Si es conveniente se mueva en esa direccion, lo hace.
if (lookOnObject.y > 0)
{
if (disponibles.Contains(1))
{
bloqueados.Remove(1);
}
if (!bloqueados.Contains(1))
{
actuador.Ascender();
}
}
if (lookOnObject.y < 0)
{
if (disponibles.Contains(0))
{
bloqueados.Remove(0);
}
if (!bloqueados.Contains(0))
{
actuador.Descender();
}
}
if (lookOnObject.z > 0)
{
if (disponibles.Contains(3))
{
bloqueados.Remove(3);
}
if (!bloqueados.Contains(3))
{
actuador.Adelante();
}
}
if (lookOnObject.z < 0)
{
if (disponibles.Contains(2))
{
bloqueados.Remove(2);
}
if (!bloqueados.Contains(2))
{
actuador.Atras();
}
}
if (lookOnObject.x > 0)
{
if (disponibles.Contains(5))
{
bloqueados.Remove(5);
}
if (!bloqueados.Contains(5))
{
actuador.Derecha();
}
}
if (lookOnObject.x < 0)
{
if (disponibles.Contains(4))
{
bloqueados.Remove(4);
}
if (!bloqueados.Contains(4))
{
actuador.Izquierda();
}
}
}
// Update y FixedUpdate son similares en uso, pero por regla general se recomienda usar
// FixedUpdate para calcular elementos físicos como el uso de Rigidbody
void FixedUpdate()
{
// El agente no realiza ninguna acción si no tiene batería
if (sensor.Bateria() <= 0)
{
return;
}
// A continuación se muestran ejemplos de uso de actuadores y sensores
// para ser utilizados de manera manual (por una persona):
if (Input.GetKey(KeyCode.I))
{
actuador.Ascender();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.K))
{
actuador.Descender();
}
if (!Input.GetKey(KeyCode.I) && !Input.GetKey(KeyCode.K))
{
actuador.Flotar();
}
if (Input.GetAxis("Vertical") > 0)
{
actuador.Adelante();
}
if (Input.GetAxis("Vertical") < 0)
{
actuador.Atras();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.J))
{
actuador.GirarIzquierda();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.L))
{
actuador.GirarDerecha();
}
if (Input.GetAxis("Horizontal") > 0)
{
actuador.Derecha();
}
if (Input.GetAxis("Horizontal") < 0)
{
actuador.Izquierda();
}
if (sensor.TocandoBasura())
{
Debug.Log("Tocando basura!");
actuador.Limpiar(sensor.GetBasura());
}
if (sensor.TocandoPared())
{
Debug.Log("Tocando pared!");
}
if (sensor.CercaDeBasura())
{
Debug.Log("Cerca de una basura!");
}
if (sensor.CercaDePared())
{
Debug.Log("Cerca de una pared!");
}
if (sensor.FrenteAPared())
{
Debug.Log("Frente a pared!");
}
if (Input.GetKey(KeyCode.F))
{
actuador.Detener();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.G))
{
Debug.Log(sensor.Ubicacion());
}
}
