private List <导航区块> 寻找周围路径(导航区块 路径点)
{
List <导航区块> 列表 = new List <导航区块>();
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
导航区块 临时路径点 = null;
int x = 路径点.x;
int y = 路径点.y;
switch (i)
{
case 0: y++; break;
case 1: x++; break;
case 2: y--; break;
case 3: x--; break;
}
try
{
临时路径点 = 导航烘焙.数据[x, y].GetComponent <导航区块>();
if (!临时路径点.墙壁 && !关闭列表.Contains(临时路径点))
{
列表.Add(临时路径点);
}
}
catch { continue; }
}
return(列表);
}
IEnumerator 开始寻路()
{
WaitForSeconds s = new WaitForSeconds(0.03f);
最小路径点 = 导航烘焙.数据[起点x, 起点y].GetComponent <导航区块>();
开启列表.Add(最小路径点);
while (开启列表.Count != 0)
{
导航区块 临时路径点 = 最小路径点;
开启列表.Remove(最小路径点);
关闭列表.Add(最小路径点);
List <导航区块> 周围路径 = 寻找周围路径(最小路径点);
foreach (导航区块 路径点 in 周围路径)
{
if (!开启列表.Contains(路径点))
{
路径点.一个路径点 = 最小路径点;
路径点.起点距离 = 最小路径点.起点距离 + 1;
路径点.总距离 = 路径点.起点距离 + 路径点.终点距离;
开启列表.Add(路径点);
}
else if (路径点.起点距离 > 最小路径点.起点距离 + 1)
{
路径点.一个路径点 = 最小路径点;
路径点.起点距离 = 最小路径点.起点距离 + 1;
路径点.总距离 = 路径点.起点距离 + 路径点.终点距离;
}
}
最小路径点 = 寻找最小终点距离(开启列表);
导航烘焙.数据[临时路径点.x, 临时路径点.y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.yellow;
yield return(s);
导航烘焙.数据[临时路径点.x, 临时路径点.y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.white;
if (最小路径点.终点距离 == 0)
{
do
{
导航烘焙.数据[最小路径点.x, 最小路径点.y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.blue;
最小路径点 = 最小路径点.一个路径点;
yield return(s);
} while (最小路径点.一个路径点 != null);
break;
}
}
导航烘焙.数据[寻路.起点x, 寻路.起点y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.red;
导航烘焙.数据[寻路.终点x, 寻路.终点y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.green;
}
private 导航区块 寻找最小终点距离(List <导航区块> 列表)
{
导航区块 最小距离点 = null;
int 最小距离 = int.MaxValue;
foreach (导航区块 i in 列表)
{
if (i.总距离 < 最小距离)
{
最小距离点 = i;
最小距离 = i.总距离;
}
}
return(最小距离点);
}
public 路径区块[,] 导航权重绘制(导航区块 起点, 导航区块 终点)
{
if (终点 == null)
{
#if 开启
Debug.LogWarning("导航权重绘制:无法获取导航区块数据");
#endif
return(null);
}
int 长 = Mathf.Abs(终点.路径数据.x - 起点.路径数据.x) + 烘焙补偿;
int 宽 = Mathf.Abs(终点.路径数据.y - 起点.路径数据.y) + 烘焙补偿;
int 原点x = Mathf.Min(起点.路径数据.x, 终点.路径数据.x) - 烘焙补偿 / 2;
int 原点y = Mathf.Min(起点.路径数据.y, 终点.路径数据.y) - 烘焙补偿 / 2;
if (原点x < 0)
{
长 += 原点x;
原点x = 0;
}
if (原点y < 0)
{
宽 += 原点y;
原点y = 0;
}
int 超长 = 长 + 原点x - 烘焙数据.GetLength(0);
if (超长 > 0)
{
长 -= 超长;
}
int 超宽 = 宽 + 原点y - 烘焙数据.GetLength(1);
if (超宽 > 0)
{
宽 -= 超宽;
}
路径区块[,] 路径数据 = new 路径区块[长, 宽];
for (int y = 宽 - 1; y >= 0; y--)
{
for (int x = 长 - 1; x >= 0; x--)
{
try
{
路径数据[x, y] = new 路径区块(烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].路径数据); //复制导航烘焙数据
if (!路径数据[x, y].障碍物)
{
#if 开启 || 仅可视化
if (x * y == 0 || x == 长 - 1 || y == 宽 - 1)
{
烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.yellow;
}
else
{
烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.white;
}
#endif
路径数据[x, y].权重初始化(1, (烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].transform.position - 终点.transform.position).sqrMagnitude);
}
}
catch
{
#if 开启
Debug.LogWarning("脱离烘焙区域"); return(null);
#endif
}
}
}
return(路径数据);
}
public 路径区块[,] 导航权重绘制(导航区块 起点, 导航区块 终点, AI导航 请求者)
{
if (!终点)
{
#if 消息台
if (请求者.调试模式)
{
Debug.LogWarning("导航烘焙：参数错误）：尝试修复>>1.检查目标是否越界或卡于障碍物中", 请求者);
}
#endif
return(null);
}
//确定需复制的数据范围
int 长 = Mathf.Abs(终点.路径数据.x - 起点.路径数据.x) + 烘焙补偿;
int 宽 = Mathf.Abs(终点.路径数据.y - 起点.路径数据.y) + 烘焙补偿;
int 原点x = Mathf.Min(起点.路径数据.x, 终点.路径数据.x) - 烘焙补偿 / 2;
int 原点y = Mathf.Min(起点.路径数据.y, 终点.路径数据.y) - 烘焙补偿 / 2;
//防止烘焙补偿越界
#region 烘焙补偿优化
if (原点x < 0)
{
长 += 原点x;
原点x = 0;
}
if (原点y < 0)
{
宽 += 原点y;
原点y = 0;
}
int 超长 = 长 + 原点x + 1 - 烘焙数据.GetLength(0);
if (超长 > 0)
{
长 -= 超长;
}
int 超宽 = 宽 + 原点y + 1 - 烘焙数据.GetLength(1);
if (超宽 > 0)
{
宽 -= 超宽;
}
#endregion
路径区块[,] 路径数据 = new 路径区块[长, 宽];
for (int y = 宽 - 1; y >= 0; y--)
{
for (int x = 长 - 1; x >= 0; x--)
{
路径数据[x, y] = new 路径区块(烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].路径数据); //复制导航烘焙数据
if (!路径数据[x, y].障碍物)
{
#if 可视化
if (请求者.调试模式)
{
if (x * y == 0 || x == 长 - 1 || y == 宽 - 1)
{
烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.yellow;
}
else
{
烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].GetComponent <SpriteRenderer>().color = Color.white;
}
}
#endif
路径数据[x, y].权重初始化(1, (烘焙数据[x + 原点x, y + 原点y].transform.position - 终点.transform.position).sqrMagnitude); //计算【路径区块】终点距离权重
}
}
}
return(路径数据);
}