private void RellenarValoresCoche(object sender, Telemetria.DatosCocheEventArgs e) //float ConsignaMarcha, float ConsignaRPMActual, float AnguloRuedaDerecha, float AnguloRuedaIzquierda, float ESC_VoltajeEntrada, float ESC_rpmActual, float ESC_avgMotorCurrent, float ESC_avgInputCurrent, float ESC_Dutycycle, float modo_actual)
{
if (trackBarRuedaDer.InvokeRequired)
{
nuevosValoresCocheDelegado delegado = new nuevosValoresCocheDelegado(RellenarValoresCoche);
//ya que el delegado invocará a CambiarProgreso debemos indicarle los parámetros
object[] parametros = new object[] { sender, e };
//invocamos el método a través del mismo contexto del formulario (this) y enviamos los parámetros
this.BeginInvoke(delegado, parametros);
}
else
{
labelCmarcha.Text = e.ConsignaMarcha.ToString();
labelCmotor.Text = e.ConsignaMotor.ToString();
labelCRuedaDer.Text = e.ConsignaRuedaDerecha.ToString();
labelCRuedaIzq.Text = e.ConsignaRuedaIzquierda.ToString();
labelT_control.Text = e.Modo_motor_actual.ToString();
labelT_control.Text = e.Tipo_control_actual.ToString();
labelT_control.Text = e.Tipo_regulacion_direccion.ToString();
labelT_control.Text = e.Tipo_regulacion_potencia.ToString();
labelVoltage.Text = "V: " + e.ESC_VoltajeEntrada.ToString();
labelCorriente.Text = "A: " + e.ESC_avgMotorCurrent.ToString();
labelRPM.Text = "RPM: " + e.ESC_rpmActual.ToString();
labelTemperatura.Text = "temp: " + e.ESC_Dutycycle.ToString();
labelMAH.Text = "MaH: " + e.ESC_avgInputCurrent.ToString();
//TODO: no enviar esta informacion?
Telemetria.DatosEstadoEventArgs par = new Telemetria.DatosEstadoEventArgs()
{
Modo_motor_actual = e.Modo_motor_actual,
Tipo_control_actual = e.Tipo_control_actual,
Tipo_regulacion_direccion = e.Tipo_regulacion_direccion,
Tipo_regulacion_potencia = e.Tipo_regulacion_potencia
};
RellenarValoresEstado(sender, par);
//graficas
AnadirPunto(-1, e.ConsignaRuedaDerecha, 7);
AnadirPunto(-1, e.ConsignaRuedaIzquierda, 8);
AnadirPunto(-1, e.ConsignaMotor, 9);
AnadirPunto(-1, e.ConsignaMarcha, 10);
AnadirPunto(-1, e.ESC_VoltajeEntrada, 11);
AnadirPunto(-1, e.ESC_avgInputCurrent, 12);
AnadirPunto(-1, e.ESC_rpmActual, 13);
AnadirPunto(-1, e.ESC_Dutycycle, 14);
}
}
private void RellenarValoresEstado(object sender, Telemetria.DatosEstadoEventArgs e)//(float pitch, float roll, float yaw, float[] velocidad, float[] aceleracion, float[] angulos, int tipo_control, float imu_temp)
{
if (labelControl.InvokeRequired)
{
nuevosValoresEstadoDelegado delegado = new nuevosValoresEstadoDelegado(RellenarValoresEstado);
//ya que el delegado invocará a CambiarProgreso debemos indicarle los parámetros
object[] parametros = new object[] { sender, e };
//invocamos el método a través del mismo contexto del formulario (this) y enviamos los parámetros
this.BeginInvoke(delegado, parametros);
}
else
{
switch (e.Modo_motor_actual)
{
case Telemetria.E_modo.e_modo_manual:
labelModo.BackColor = Color.LightSteelBlue;
labelModo.Text = "manual";
break;
case Telemetria.E_modo.e_modo_full_auto:
labelModo.BackColor = Color.Green;
labelModo.Text = "Auto";
break;
case Telemetria.E_modo.e_modo_semi_auto:
labelModo.BackColor = Color.LightYellow;
labelModo.Text = "Semi-auto";
break;
case Telemetria.E_modo.e_modo_sistema_salida:
labelModo.BackColor = Color.Magenta;
labelModo.Text = "Sistema salida";
break;
default:
labelModo.BackColor = Color.Gray;
labelModo.Text = "-";
break;
}
switch (e.Tipo_control_actual)
{
case Telemetria.E_tipo_control.e_control_BT:
labelControl.BackColor = Color.LightSkyBlue;
labelControl.Text = "Control Bluetooth";
break;
case Telemetria.E_tipo_control.e_control_RC:
labelControl.BackColor = Color.LightGreen;
labelControl.Text = "Control RC";
break;
default:
labelControl.BackColor = Color.Gray;
labelControl.Text = "-";
break;
}
switch (e.Tipo_regulacion_potencia)
{
case Telemetria.E_regulacion_potencia.e_reg_pot_agresiva:
labelPotencia.BackColor = Color.LightGoldenrodYellow;
labelPotencia.Text = "pot. agresiva";
break;
case Telemetria.E_regulacion_potencia.e_reg_pot_incremental:
labelPotencia.BackColor = Color.Coral;
labelPotencia.Text = "pot. incremental";
break;
case Telemetria.E_regulacion_potencia.e_reg_pot_max:
labelPotencia.BackColor = Color.Red;
labelPotencia.Text = "pot. max";
break;
case Telemetria.E_regulacion_potencia.e_reg_pot_conservadora:
labelPotencia.BackColor = Color.LightSeaGreen;
labelPotencia.Text = "pot. conservadora";
break;
case Telemetria.E_regulacion_potencia.e_reg_pot_directa:
labelPotencia.BackColor = Color.AliceBlue;
labelPotencia.Text = "pot. directa";
break;
default:
labelPotencia.BackColor = Color.Gray;
labelPotencia.Text = "-";
break;
}
switch (e.Tipo_regulacion_direccion)
{
case Telemetria.E_regulacion_direccion.e_reg_dir_directa:
labelDireccion.BackColor = Color.LightSalmon;
labelDireccion.Text = "Direcion norm";
break;
case Telemetria.E_regulacion_direccion.e_reg_dir_Ackermann:
labelDireccion.BackColor = Color.Green;
labelDireccion.Text = "Ackermann";
break;
default:
labelDireccion.BackColor = Color.Gray;
labelDireccion.Text = "-";
break;
}
}
}