public static bool ResizeMatrix(Kalman k, double[,] m, KALMAN_RESIZE f)
{
int r = k.T;
int c = 0;
if (f == KALMAN_RESIZE.E)
{
c = k.n;
}
else if (f == KALMAN_RESIZE.V)
{
c = (k.n * k.n + k.n) / 2;
}
else if (f == KALMAN_RESIZE.BIG_S)
{
c = k.r;
}
else if (f == KALMAN_RESIZE.BIG_P)
{
c = (k.r * k.r + k.r) / 2;
}
else if (f == KALMAN_RESIZE.LL)
{
c = 1;
}
else if (f == KALMAN_RESIZE.K)
{
c = k.r * k.n;
}
else
{
return(false);
}
m = null;
if (m.GetLength(0) != r || m.GetLength(1) != c)
{
m = new double[r, c];
}
return(m != null);
}
public static bool CheckMatrix(Kalman k, double[,] m, KALMAN_CHECK f)
{
int r = 0;
int c = 0;
bool symm = (f == KALMAN_CHECK.Q || f == KALMAN_CHECK.R);
if (f == KALMAN_CHECK.F || f == KALMAN_CHECK.Q || f == KALMAN_CHECK.P)
{
r = c = k.r;
}
else if (f == KALMAN_CHECK.A)
{
r = k.k;
c = k.n;
}
else if (f == KALMAN_CHECK.H)
{
r = k.r;
c = k.n;
}
else if (f == KALMAN_CHECK.R)
{
r = c = k.n;
}
else if (f == KALMAN_CHECK.S || f == KALMAN_CHECK.m)
{
r = k.r;
c = 1;
}
if (m.GetLength(0) != r || m.GetLength(1) != c)
{
return(false);
}
else if (symm)
{
return(false);
}
return(true);
}
