public void Right(int s)
{
if (RobotState.IsEnabled())
{
_leftDir.Write(true);
_rightDir.Write(false);
_leftPWM.DutyCycle = (s / 255);
_rightPWM.DutyCycle = (s / 255);
_leftPWM.Start();
_rightPWM.Start();
}
else
{
Halt();
}
}
public void Forward(int s)
{
if (RobotState.IsEnabled() && (s <= 255))// || (s > 0))
{
_leftDir.Write(true);
_rightDir.Write(true);
_leftPWM.DutyCycle = (s / 255);
_rightPWM.DutyCycle = (s / 255);
_leftPWM.Start();
_rightPWM.Start();
}
else
{
Halt();
}
}
public void Backward(int s)
{
if (s <= 255 && RobotState.IsEnabled())
{
Halt();
_leftDir.Write(false);
_rightDir.Write(false);
_leftPWM.DutyCycle = (s / 255);
_rightPWM.DutyCycle = (s / 255);
_leftPWM.Start();
_rightPWM.Start();
}
else
{
Halt();
}
}