|
public static InnerProduct ( |
||
| a | ||
| b | ||
| 리턴 | double | |
/// <summary>
/// x × y。
/// </summary>
/// <param name="x">x</param>
/// <param name="y">y</param>
/// <returns>x × y</returns>
public static Quaternion operator*(Quaternion x, Quaternion y)
{
double a = x.a * y.a - Vector.InnerProduct(x.u, y.u);
Vector u = x.a * y.u + y.a * x.u + Vector.OuterProduct(x.u, y.u);
return(new Quaternion(a, u));
}
/// <summary>
/// 四元数を使って3次元空間上の回転。
/// p × (0, x) × ~p を計算する(~p は p の共役)。
/// </summary>
/// <param name="p">回転軸/角を表す四元数</param>
/// <param name="x">回転させたい点のベクトル</param>
/// <returns>回転後の点のベクトル</returns>
public static Vector Rotate(Quaternion p, Vector x)
{
Vector y = (p.a * p.a - p.u.Norm) * x;
y += 2 * (Vector.InnerProduct(p.u, x) * p.u + p.a * Vector.OuterProduct(p.u, x));
return(y);
}
