/*
* 矩形，圆形的相交测试。
* 转到矩形的局部坐标系
* 然后把相对位置移动到第一象限
* 求出圆心到矩形的最近的点。
*/
public static bool DetectSquareCircle(SquareCollider bodyA, CircleCollider bodyB)
{
Vector2 hA = 0.5f * bodyA.width;
Vector2 hB = new Vector2(bodyB.radius, bodyB.radius);
Vector2 posA = bodyA.position;
Vector2 posB = bodyB.position;
Mat22 RotA = new Mat22(bodyA.rotation);
Mat22 RotAT = RotA.Transpose();
Vector2 dp = posB - posA; // 距离向量
Vector2 dA = RotAT * dp; // 距离向量，在A的局部坐标系里面表现
Vector2 v = MathUtils.Abs(dA); // 转到第一象限
Vector2 u = MathUtils.Max(v - hA, 0); // 求出最近的点（因为在第一象限，而且是在矩形的坐标系里面，所以可以这么写）
return(u.sqrMagnitude <= bodyB.radius * bodyB.radius); // 计算距离
}