/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
public void SetServo(Servo value)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
servo = value;
servo.Changed += new ServoDelegate(servo_Changed);
servo_Changed(servo);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SyncDisplay(Servo value)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
nameLabel.Content = servo.Name;
angleSlider.Slider.Maximum = servo.Range.maximum;
angleSlider.Slider.Minimum = servo.Range.minimum;
angleSlider.MaxBound = servo.Stops.maximum;
angleSlider.MinBound = servo.Stops.minimum;
angleSlider.Slider.Value = servo.Target;
angleSlider.slider.Reference = servo.Angle;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SetValues(Servo servo)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
name = servo.name;
sensor = servo.sensor;
range = servo.range;
stops = servo.stops;
offset = servo.offset;
orientation = servo.orientation;
flipped = servo.flipped;
Update();
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
public void LoadFromXmlFile(string setFileName)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
//set the file name
FileName = setFileName;
//create the serializer object
XmlSerializer serializer = new XmlSerializer(typeof(Servo));
//open the file stream
FileStream fileStream = new FileStream(fileName, FileMode.Open);
//deserialize the file into the servo instance
Servo servo = (Servo)serializer.Deserialize(fileStream);
SetValues(servo);
}
static async Task ControlServos()
{
Console.WriteLine("Connecting to MCU ({0})...", PORT);
mcu = new Microcontroller(new SerialTransport(PORT));
await mcu.Connect();
Console.WriteLine("Attaching servos...");
var pan = new Servo(mcu, 1, 1000, 2000);
await pan.Initialize();
var tilt = new Servo(mcu, 0, 1000, 2000);
await tilt.Initialize();
Console.WriteLine("Control servos with left thumbstick. Press 'Back' to disconnect.");
var lastY = float.NaN;
var lastX = float.NaN;
GamePadState pad;
do
{
pad = GamePad.GetState(PlayerIndex.One);
var y = pad.ThumbSticks.Left.Y;
var x = pad.ThumbSticks.Left.X;
if (x.CompareTo(lastX) != 0)
{
lastX = x;
Console.WriteLine("X: {0}", x);
await pan.Write(x);
}
if (y.CompareTo(lastY) != 0)
{
lastY = y;
Console.WriteLine("Y: {0}", y);
await tilt.Write(y);
}
} while (pad.Buttons.Back != ButtonState.Pressed);
Console.WriteLine("Disconnecting from MCU...");
await mcu.Disconnect();
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void servo_Changed(Servo value)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
Dispatcher.Invoke(new ServoDelegate(SyncDisplay), servo);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
public void ConnectServo(Servo servo, int setServoIndex, int setSensorIndex)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
servos.Add(servo);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void servo_Changed(Servo value)
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
{
}